哈工大四系导航原理 大作业 INS部分.docxVIP

Assignment ofPrinciples of Navigation《导航原理》作业（惯性导航部分）My NameMy Class1104105Student No.目录：一、题目内容1二、解答31. 第一种情形31. 方向余弦法32. 四元数法42. 第二种情形6三、对计算与仿真结果的分析与心得12一、题目内容一架战斗机采用捷联惯性导航系统，三个速率陀螺仪和三个加速度计的敏感轴分别沿着着战斗机（载体）坐标系的轴。初始时刻该战斗机处在北纬35度，东经122度。第一种情形：对战斗机进行地面静态测试初始时刻战斗机坐标系和地理坐标系重合，如图所示，战斗机的轴指东，轴指北，轴指天。此后战斗机坐标系相对地理坐标系的转动如下：(1)战斗机绕（俯仰轴）转过 10 度； (2)战斗机绕（滚动轴）转过 30 度； (3)战斗机绕（方位轴）转过 -50 度； 最后战斗机相对地面停止旋转。east请分别用方向余弦矩阵和四元数两种方法计算：战斗机经过三次旋转并停止之后，战斗机上三个加速度计的输出。忽略设备误差。取重力加速度的大小g = 9.8。第二种情形：战斗机正在飞行中初始时刻战斗机坐标系滚动轴为北偏东45度，并且与跑道平行，俯仰轴与滚动轴都在水平平面内；且战斗机初始高度25m，初始北向、东向速度和垂直速度都为零。然后沿跑道加速并开始起飞。陀螺仪和加速度计都以脉冲数形式输出，陀螺输出的每个脉冲代表