基于换热器一阶滞后传递函数的模型预测控制仿真研究 俞巧心.doc

中国工程热物理学会 传热传质学 学术会议论文 编号：113410 基于换热器一阶滞后传递函数的模型预测控制仿真研究 俞巧心 崔国民 胡沛 马亚男 (上海理工大学 热工程研究所上海200093) (Tel: 021 E-mail: nit-fish@163.com) 摘要：针对换热器本身具有较强的纯滞性、约束性等特性，本文提出将模型预测控制应用于换热器控制中。首先将换热器近似处理为一阶惯性环节，推导出其传递函数作为预测模型。而后以输出误差与控制量加权之和的二次型性能指标为目标函数对其进行滚动优化，使全过程达到最优。最后，通过反馈校正构成系统的闭环优化，提高控制的鲁棒性。通过仿真实例证明：模型预测控制能够较好的处理换热器控制上的纯滞后等问题，具有较好的鲁棒性。 关键词：换热器；模型预测控制；传递函数；滚动优化；反馈校正 0 引言 换热器作为实现热量传递的主要设备，在工业生产过程中占有重要地位[1]。但是，换热器本身表现出一定的非线性、纯滞后、约束性等特性，通过常规控制难以满足现代工业的需要。生产过程或生产装置的性能不仅与它的结构有关，而且与其控制系统的性能密切相关[2]。聂丽[3]等提出将反馈控制与串级控制相结合，并得到了较好的控制效果。杜娟丽[4]等提出换热器的精确数学控制研究，通过精确数学模型的计算，调节辅助流体，使出口温度快速回到目标值。 模型预测控制是70年代后期出现的一类新型基于非参数模型计算机控制算法[5]。该算法对模型精确性要求不高，控制效果好、鲁棒性强等优点。王建玉[6]等将模型预测控制策略对单通道变风量空调系统的控制问题进行了研究并验证了系统的控制效果。张聚[7]等人把显式模型预测控制应用于汽车悬架主动控制，以改善汽车悬架系统的控制效果。尽管模型预测控制已有一定的工业应用实例，但是在换热系统中应用甚少[8]。 鉴于此，本文以换热器一阶滞后传递函数模型为预测模型，将输出误差与控制量加权之和的二次型性能指标作为目标函数，引入反馈校正使系统形成闭环优化，将模型预测控制应用于换热器的控制中并对其进行仿真。基金项目：上海市人才发展基金（2009022）；教育部博士点基金（200802520007）；国家自然科学基金资助项目；上海市重点学科(S30503)。 1 模型预测控制及其控制策略 模型预测控制算法是以模型为基础的，另外，作为一种优化控制算法，它模型预测控制不管其具体算法如何，都具有三个基本特征：预测模型、滚动优化和反馈校正。模型预测控制基本控制如下图所示。 图 模型预测控制当第步的输出与期望目标值相比较，若偏差存在，则将第步的输出作为第步的输入在某一性能指标下进行稳态优化，得出第步的控制增量 然后将步的实际输出与预测输出进行反馈校正，以修正模型或进行补偿可见模型预测控制当前步的取决于，通过过去的行为预测将来的输出，结合稳态优化确定每一步的最优，并采用反馈校正构成闭环优化。2 模型预测控制在换热器控制中的应用 2.1 换热器一阶滞后传递函数推导 在预测控制中需要一个预测模型展示系统未来动态行为。利用预测模型为预测控制的优化提供先验的知识，从而决定用何种控制输入，使未来时刻被控对象的输出符合预期的目标。在工业过程中，大部分被控对象都为具有纯滞后的一阶或二阶惯性环节。 (1) 式中为出口参数变化与入口参数变化的比值，和分别为换热器输入和输出参数变化量的拉氏变换。，，为3个决定换热器动态响应过程的参数，是时间常数，反映流体参数变化的快慢，是静态放大系数，是滞后时间三个动态特性参数可以通过理论分析得出单体逆流换热器冷热流体出口温度的变化可写成： () (3) 将换热器看作是一个四输入二输出系统，写成矩阵形式为： (4) 以换热器一阶滞后传递函数作为预测模型基础，可以及时根据各种变化实时改变模型的结构，同时根据推出的传递函数模型快速地得出模型的阶跃响应、脉冲响应等模型，为下一步滚动优化提供基础。同时，与复杂的实验辨识技术想比较更加快速、准确。 2.2 滚动优化 滚动优化是指优化过程不是一次离线完成的，而是在有限的移动时间间隔内反复在线进行的，通过某一性能指标的最优来确定未来的控制作用预测控制在每一时刻有一个相对于该时刻的最优性能指标。而这种有限时域优化目标的局限性在于其得到的是全局的次优解，但这种滚动优化却能顾及由于模型失配、时变、干扰等一起的不确定性，及时更新弥补，实