华水大刘新宇老师的自控课件.ppt

* 下图为发电机－电动机调速系统的方框图 一、自动控制的基本原理与方式 * (3)、复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式 称为复合控制方式。 一、自动控制的基本原理与方式 * 二、自动控制系统示例 1、家用电冰箱温控系统 控制器设定温度与冰箱比较，产生偏差值，当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作，将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降，如此循环操作，使箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 * 下图为家用冰箱恒温系统的方框图 二、自动控制系统示例 * 2、锅炉液位控制系统 当蒸汽的耗汽量与锅炉进水量相等时，液位保持在正常标准值。当过锅炉给水量不变，而蒸汽负荷发生变化时，液位也相应发生变化；或者当蒸汽负荷不变，而给水管道水压发生变化时，引起锅炉液位发生变化。但 只要实际液位高度与正常给定液位之间出现偏差时，调节器均应立即进行控制，去开大或者关小给水阀门，使液位恢复到给定值。 二、自动控制系统示例 * 下图为锅炉液位控制系统的方框图 二、自动控制系统示例 * 3、龙门刨床速度控制系统 下图示为龙门刨床速度控制系统。当负载发生变化时，如和控制速度。 例如： 二、自动控制系统示例 * 下图为龙门刨床速度控制系统的方框图 二、自动控制系统示例 * 4、电炉温度控制系统 电阻丝通过晶闸管主电路加热，炉温期望值预先设定，炉温实际值由热电偶检测，并转换成电压，经放大、滤波后，由A/D转换后送入计算机，并与所设置的期望温度进行比较，产生偏差信号，计算机根据控制算法计算相应控制量，再经D/A转换成电流，通过触发器控制晶闸管导通角，从而改变电阻丝中电流大小，达到控制炉温的目的。 二、自动控制系统示例 * 下图为电炉温度控制系统的方框图 二、自动控制系统示例 * 三、自动控制系统的分类 自动控制系统有多种分类方法，一般，为了全面反映自动控制系统的特点，常常将各种分类方法组合应用。 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式分 * 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机， 光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类 型 分 三、自动控制系统的分类 * 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 三、自动控制系统的分类 * 全自动蒸汽加热系统 三、自动控制系统的分类 * 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 三、自动控制系统的分类 * 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量 变化规律分 三、自动控制系统的分类 * 1、线形连续控制系统 这类系统可以用线形微分方程式描述，其一般形式为： 系数a0， ‥， an，b0, ‥bn是常数时，称为定常系统；系数a0，‥，an，b0, ‥bn随时间变化时，称为时变系统。线性定常连续系统按其输入量的变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 三、自动控制系统的分类 * (1)、恒值控制系统 这类控制系统的参据量是一个常值，要求被控量亦等于一个常值，故又称为调节器。 在恒值控制系统中，参据量可以随生产条件的变化而改变，但是，一经调整后，被控量就应与调整好的参据量保持一致。在工业控制中，如果被控量是生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多数属于恒值控制系统。 三、自动控制系统的分类 * (2)、随动系统 系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化，故又称为跟随系统。在随动系统中。扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 在随动系统中，如果被控量是机械位或其导数时，这类系统称之为伺服系统。 三、自动控制系统的分类 * (3)、程序控制系统 系统的参据量时按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 三、自动控制系统的分类 * 2、线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。离散系统一般用差分方程描述，其一般形式可