大工机械 第4章频率分析法.ppt

第四章 控制系统的频率特性和根轨迹 可以通过分析系统对不同频率的稳态响应来获得系统的动态特性。 频率特性有明确的物理意义，可以用实验的方法获得。这对那些不能或难于用分析方法建立数学模型的系统或环节，具有非常重要的意义。即使对于那些能够用分析法建模的系统，也可以通过频率特性实验对其模型加以验证和修改。 不需要解闭环特征方程。由开环频率特性即可研究闭环系统的瞬态响应、稳态误差和稳定性。 1.绘制频率特性Nyqusit图的步骤 （1）在系统传递函数中令s=j? ，写出系统频率特性G(j?) 。 （2）写出系统的幅频特性|G(j?)| 、相频特性∠G(j?) 、实频特性Re(?)和虚频特性Im(?)。 （3）令?=0 ，求出?=0时的|G(j?)| 、∠G(j?)、Re(?) 、 Im(?)。 （4）若频率特性矢端轨迹与实轴、虚轴存在交点，求出这些交点。令Re(?)=0，求出?，然后代入 Im(?)的表达式即求得矢端轨迹与虚轴的交点；令Im(?)=0 ，求出?，然后代入Re(?)的表达式即求得矢端轨迹与实轴的交点。 7.二阶微分环节 3. 绘制系统开环伯德图步骤与实例 对数幅频特性为 把系统开环传递函数G(s)H(s)化为典型环节组成的形式； 令s=j?，求得G(j?)H(j?)； 选定对数幅频特性图上各坐标轴的比例尺； 求出惯性、微分、振荡环节及二阶微分的转角频率，并沿频率轴上由小到大标出； 根据比例环节K，计算20lgK(dB); 在半对数坐标纸上，找到频率? =1 rad/s及幅值为20lgK的一点，通过此点作斜率为-20N(dB/dec)的直线，N为积分环节的个数。如不存在积分环节，则作一条幅值为20logK的水平线； 在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，斜率改变为-20(dB/dec)；二阶振荡环节，斜率改变为-40(dB/dec)；一阶微分环节，斜率改变为+20N(dB/dec)；二阶微分环节，斜率改变为+40(dB/dec)； 如果要求精确对数幅频特性图，可对渐进线进行修正； 画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。 5．在转角频率处，利用误差修正曲线对对数幅频特性曲线进行必要的修正。 6．根据式 5．在转角频率处，利用误差修正曲线对对数幅频特性曲线进行必要的修正。 6．根据式 第三节 控制系统的闭环频率响应 二. 频率特性的性能指标 三、最小相位系统 四、 由实测频率特性曲线确定系统传递函数 频率特性实验分析的步骤 （1） 对于?=0时，即为零型系统。式（4-68）变为G(j?) =K 对于N=2时，即为Ⅱ型系统 2. 系统各环节的估计 习题 已知系统的开环传递函数 要求绘制系统开环伯德图。 解： 1．将G(s)化成由典型环节串联组成的标准形式 可见系统由比例环节、一阶微分环节、积分环节、惯性环节和振荡环节串联组成。其频率特性为 2．比例环节K=7 .5，20lgK=17 .5dB 3．转角频率由小到大分别为 1.414，2，3 4．通过点（? =1rad/s，20lgK=17.5）画一条斜率为-20dB/dec的斜线，即为低频段的渐近线。此渐进线与通过?1= 1.414的垂线相交点，因?1是二阶振荡环节的转角频率，所以要在此点改变渐进线的斜率-40dB/dec，因此渐进线的斜率由-20dB/dec改变为-60dB/dec，此渐进线又与通过一阶惯性环节的转角频率?2=2的垂线相交点改变渐进线的斜率由-60dB/dec改变为-80dB/dec。当渐进线通过一阶微分环节的转角频率?3 =3的垂线相交点时改变渐进线的斜率由-80dB/dec改变为-60dB/dec，这几段渐进线的折线即为对数幅频特性。 -268.7 8 -264.4 -241.6 -180.8 -143.1 -110.5 -90 ?(?) 4 2 1.5 1 0.5 0 ? 可知，相频特性曲线的角度范围为0?~-270?，描点画出系统的相频特性曲线。 对数幅频特性曲线 对数相频特性曲线 一. 由开环频率特性估计闭环频率特性 如图4-19所示的系统，所谓开环频率特性，是指将闭环回路的环打开，其开环频率特性为G(j?)H(j?)。而该系统闭环频率特性为 据此，可以画出系统闭环频率特性图。由于求出的闭环频率特性分子分母通常不是因式分解的形式，故其频率特性图一般不如开环频率特性图容易画。但随着计算机应用的发展，很容易得到解决。 已知开环频率特性，定性地估计闭环频率特性的方法。 设系统为单位反馈，则 一般实用系统的开环频率特性具有低通滤波的性质，低频时，｜G(j?)｜1，G(j?)与1相比，1可忽略不计，则 高频时，｜G(j?)｜1，G(j?)与