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五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程 2．刚体平面运动微分方程 或 六．动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便） 1．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。 2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体的角加速度或角速度的改变。 3．已知质点系所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 动能定理 1．质点的动能定理： 动能定理的微分形式 动能定理的积分形式 　　　　　 质点系动能定理的微分形式 质点系动能定理的积分形式 在理想约束的条件下，质点系的动能定理可写成以下的形式 2．质点系的动能定理 0.5l 支承情况 两端铰支 一端固定另端铰支 两端固定 一端固定另端自由 两端固定但可沿横向相对移动 失稳时挠曲线形状 Pcr A B l 临界力Pcr欧拉公式 长度系数μ μ=1 μ?0.7 μ=0.5 μ=2 μ=1 Pcr A B l Pcr A B l 0.7l C C D C— 挠曲线拐点 C、D— 挠曲线拐点 0.5l Pcr Pcr l 2l l C— 挠曲线拐点 应用条件 1.理想压杆； 2.线弹性范围内； 压杆稳定 二、压杆的临界应力 1.临界应力：压杆处于临界状态时横截面上的平均应力。 3.柔度： 2.细长压杆的临界应力： 4.大柔度杆的分界： * 一.点的运动方程 二.点的速度 三.点的加速度 点的运动 矢径法 一.点的运动方程 二.点的速度 直角坐标法 三. 点的加速度 一.运动方程 弧坐标的运动方程S=f (t) 二.点的速度 三.点的加速度 ① 切向加速度 —表示速度大小的变化 ② 法向加速度 ——表示速度方向的变化 自然坐标法 思考题 (直线、曲线都一样)， 为速度的 大小变化率，在曲线中应为切向加速度 。 与 有什么不同？就直线和曲线分别说明 ③ 指出在下列情况下，点M作何种运动? (1) ， (2) ， (3) (4) ， (5) (6) (7) (8) (9) (10) (匀变速直线运动) (匀速圆周运动) (匀速直线运动或静止) (直线运动) (匀速运动) (圆周运动) (匀速运动) (直线运动) (匀速曲线运动) (匀变速曲线运动) ④ 点作曲线运动，画出下列情况下点的加速度方向。 （1） M1点作匀速运动 （2） M2点作加速运动 （3） M3点作减速运动 ⑤ 判断下列运动是否可 能出现，若能出现判断是什么运动? (加速运动) (不可能) (匀速曲线运动) (不可能或改作 直线加速运动) (不可能或改作 直线减速运动) (不可能) (减速曲线运动) ⑥（1） 点作直线运动时，若其速度为零，其加速度也为零？ （2） 点作曲线运动时。若其速度大小不变。加速度是否 一定为零？ 答 （1）不一定。速度为零时，加速度不一定为零。如自由落体上抛到顶点时，速度为零，但加速度不为零。 （2）加速度不一定为零，只要点作曲线运动，就有法向加速度。 ⑦ 切向加速度和法向加速度的物理意义？ 答：　　　　表示速度大小的变化 　　 　　　　　 表示速度方向的变化 刚体的基本运动 一、刚体平动：刚体平动时，在同一瞬时，刚体上各点的速度相同，各点的加速度也相同。因此，研究刚体的平动时，只需分析刚体上任意一点的运动，即可确定刚体上其余各点的运动状态。即：平动刚体的运动，可以简化为一个点的运动。 二、刚体定轴转动的特征及其简化 特点：有一条不变的线称为转轴, 其余各点都在垂直于转轴的平面上做圆周运动。 1、转角和转动方程 ? ——转角，单位弧度(rad) ?=f(t )——为转动方程 2.定轴转动的角速度和角加速度 角速度： 角加速度: 单位：rad/s2 (代数