互动智能多功能控制小车课题论文.docVIP

人机互动智能多功能控制小车 摘要 本设计采用凌阳的SPCE061A型十六位单片机，前面避障采用一体化红外接受头接受38KHZ脉冲，后面避障采用红外对管，车速和距离的检测采用红外对管检测轮子的行驶产生脉冲，速度的改变利用PWM的占空比改变实现，使用电机控制专用芯片LM298驱动电机，在市场上遥控小车的基础上，加上61板上的语音部分配上独特的算法，实现小车的人机互动智能多功能控制。 实验目的 本小车设计有高频、低频、语音控制，是一个较具有创新性的综合设计。它在现市场遥控小车的基础上，将避障、语音功能加进小车中，实现小车的多模式控制。可当以后小车玩具发展的一个趋势，亦可很好的锻炼我们综合设计能力。 方案器件选择 方案一 采用传统的89C51作为控制核心。51单片机具有价格低廉、使用简单等特点，但其运算速度较低、功能比较单一，如要对小车实现语音等功能就必须外扩芯片，控制过程相对比较繁琐。 方案二 凌阳16位单片机SPCE061A芯片作为控制核心。SPCE061A 具有丰富的资源、指令周期短、工作速率快、低功耗、地电压、可编程音频处理、在线下载易于调试等优点，相对51来说更适于对小车的控制。尤其是语音播放功能，对我们所要做的互动式智能小车提供很大的方便，大大节省了我们的软件、硬件工作。 基于上述分析，拟选择方案二。 硬件器件见附件1。 工作原理及电路原理图 硬件电路的具体实现 硬件方面主要包括六方面：前后避障，遥控信号输入，电机驱动电路，速度的测量、速度路程的显示以及语音的输入、播放。前后避障、遥控信号输入皆由软件进行扫描从而执行相应程序； 驱动电路由IOB9口输出的脉冲与IOB12、IOB13相与分别控制小车的前进、后退，通过改变脉冲的占空比从而调节小车的速度；速度测量则是通过计算速度检测输入的脉冲并按一定算法计算出瞬时速度与总路程；并用2 个LED输出瞬时速度，用4 个LED输出总路程，LED皆为动态扫描的共阴管；语音的输入及播放则直接使用61板上的语音识别、播放功能。 总的设计框架如下图 图1 总硬件框图 （1）避障 避障包括前面避障和后面避障。 前避障具体电路见图2所示。 图2 前面避障原理图 本避障的发射采用555定时器构成的多谐振荡器产生38KHZ、占空比4/5的方形脉冲信号，通过三极管电平取反并放大来驱动红外发光管。接收部分采用一体化红外接收头，它只接收38KHZ左右的脉冲信号，具有较强的抗干扰，低电压，低功耗 0 1 1 0 反转 正转 右后拐 原理上IOB12与IOB13、IOB14与IOB15不可同时为高电平。 （5）遥控发射、接受电路 由于本小车是基于市场上的遥控小车开发出来的多功能小车，遥控发射、接受模块就采用原小车上的发射接受模块。然后把接收模块的前进、后退、左拐、右拐四个输出接到单片机上的IOB4、IOB5、IOB6、IOB7上，经单片机处理有驱动模块控制小车的运动。 （6）61板上语音播放、识别电路如下图 图7 语音播放、识别电路 语音波形传到话筒MIC经AD转换后传到单片机，由单片机专门的语音识别指令识别语音。而单片机中存储的语音则通过喇叭SPEAKER发出。在61板上，这些主要都有软件实现。 另外还用一个按键开关一端接高电平，一端IOB10。当按键按下去时，输入高电平，1KHZ的定时中断中对它进行判别，若输入为高电平，则执行死循环，由于没喂狗从而使系统重新执行，实现语音的重新训练。 系统的软件组成部分 单片机的控制电路由凌阳单片机实现，主要负责语音的训练于辨识指令，对避障的处理，遥控信号的处理，速度的检测的计算，速度路程的显示输出，电机的驱动输出，及对语音的反应处理。从而使小车能够实现三种控制模式的工作。即遥控控制、辅助控制、智能控制。 软件的主要特色： ﹡ 语音识别在程序中为最高级别，实时判别是否有指令相关的语音输入。 ﹡ 通过按键来实现小车指令的重新训练，从而适用于不同的人更好的控制小车。 ﹡ 使用了5条指令：小车、遥控控制、辅助控制、智能控制、你在干什么。 当识别到“小车”这个语句，小车就会回答“yeah”,识别到“你在干什么”时 若不在任何模式下，它会回答“累了，休息一下”，若在智能控制控制模式下且进入stop子程序,也会回答“累了，休息一下”，其他情况下回答“巡逻”。当接收到“遥控控制”、“辅助控制”或“智能控制”指令时，则小车会重复一遍所接收到的指令并进入相应模式下工作。 外部硬件与单片机I/O口的连接如下图 图8 外部硬件与单片机I/O口接图 小车通过中断实现速度、路程的检测显示 图9 速度、路程处理流程图 通过输入单片机的脉冲信号计算小车所走的路程，除以所使用的时间，得到瞬时速度。通过1KHZ的中断轮流