最优控制课件(第三章) [Recovered].ppt

现代控制理论导论 -----最优控制;; 如果系统是线性的，性能指标为二次型函数，则最优控制问题为线性二次型问题。;§4-1 二次型问题提法;其中，P为半正定对称阵， 为半正定对称阵， 为正定对称阵。一般将P， ， 取为对角阵。;（2）根据终端状态 ;线性二次型问题的三种重要情形： ;该性能指标的物理含义为：以较小的控制能量为代价，使 保持在零值附近。 ;横截条件;，这种方法称为扫描法。;把式（4-8）代入上式并整理得;1） 与状态 无关，故可在系统运行之前，将其先计算出 来，把它存储在计算机中，系统运行时只需计算简单的乘法， 节省计算时间。; 是黎卡提矩阵微分方程的解，则 必为对称阵，即;又 ;作用下，性能指标取;（4-14）;由式（4-14）和（4-15）得;左端即为在最优控制下从t到 的性能指标，故有 ;（1）根据系统要求和工程实际经验，选取加权矩阵P,Q,R;例4-1 系统状态方程为;设　;取;设 ，图4-1中的（a）、(b)、（c）分别表示黎卡提方程的解、最优状态轨线及最优控制。;§4－3　无限时间定常状态调节器; 设线性定常系统的状态方程为 ;与有限时间状态