机器人机械系统2.pptVIP

* 2.3 机身和臂部设计 机器人的机械系统通常由机身（含基座）、臂部（含手腕）和手部三大部分组成。 基座：整个机械手的支持部分，是安装动力源、手臂等其它执行机构部件的支架，主要有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。 具有行走机构的工业机器人 2.3.1 机身设计 机身是支承臂部的部件，机座往往与机身做成一体。机身和臂部相连，机身支承臂部，臀部又支承腕部和手部。 机身一般实现回转、升降和仰俯等运动，常有1～3个自由度。 如图：关节型机器人，机身的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。 是执行机构的关键部件，制造误差、运动精度和平稳性，对机械手的定位精度有决定性的影响。 回转与升降机身 回转运动在下，升降运动在上 链条链轮传动实现机身回转的原理图 （a）单杆活塞气缸 （b）双杆活塞气缸 回转与俯仰机身 机身设计时要注意下列问题 机身驱动力（力矩）计算（略） 要有足够的刚度、强度和稳定性； 运动要灵活，升降运动的导向套长度不宜过短，避免发生卡死现象； 驱动方式要适宜； 结构布置要合理。 2.3.2 臂部设计 臂部：连接机身和腕部，通常由大臂和小臂组成，用以带动腕部作平面运动。一般具有2个自由度，即伸缩、回转或俯仰。 臂部的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。 在运动时，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的静、动载荷，尤