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侏罗纪工作室设计总结报告封面 （ 2010 级） 设计题目： 基于CPLD的机器人游中国Ⅱ型车设计 设 计 者： 张 旭 设计时间： 2012 年 11 月25 日 至 2012年12 月20 日 简短评语 教师签字 目 录 1. 设计概述 1 1.1. 编写目的 1 1.2. 研究背景 1 1.3. 开发运行环境 3 1.4. 功能描述 3 2. 总体设计（或者设计结构） 4 2.1. 硬件设计结构 4 2.2. 软件设计流程 5 3. 硬件模块设计 7 3.1. 小车底盘及上身机械结构 7 3.2. 电机及驱动模块 7 3.3. 传感器模块（灰度、激光、红外） 9 4. 软件模块设计 12 4.1. 舵机控制模块 12 5. 设计特点 16 6. 设计总结 17 7. 参考文献 17 8. 附录 18 设计概述 编写目的 VHDL作为一种硬件描述语言，可用于数字电路与系统的描述、模拟和自动设计与仿真等，是当今电子设计自动化的核心技术。作为VHDL语言的载体CPLD/FPGA适用于高速数字信号处理它的并行处理方式奠定了它快速处理数据的能力。根据FPGA/CPLD的这些特点更加要求设计者对于整体的框架结构的把握和设计这也是它的最难掌握的地方之一。这次设计机器人游中国Ⅱ型车就是以系统的方式来锻炼我们对CPLD的熟练应用以及让我们学会怎样设计一个简单的数字系统。 学习，巩固和加深cpld的基本知识并且能够比较熟悉的掌握vhdl---硬件描述语言。 培养我们模块化和系统统筹的学习能力，并且培养我们查阅资料和阅读资料的能力而且培养了我们的自学能力。 通过初步的学习和实践使我们也基本了解了cpld的基本的学习思路和方法。 编写设计报告是对前一段时间学习的总结也是对以后的学习做了很好的铺垫。 通过此次的较为系统的设计机器人游中国Ⅱ型车为我们设计一个系统奠定了很好的基础，并且以时间为界限是我们在规定的时间内完成一项设计对时间的统筹安排的能力。 编写这份报告主要是对前一阶段工作的总结以及对自己学习结果的检查。 并且在这份报告中我会着重来介绍我在机器人硬件机械结构设计、电路设计以及机器人上身舵机控制的设计。 研究背景 本次设计是基于cpld（EPM1270T114C5N）作为主控制器。 设计题目是基于cpld的机器人游中国Ⅱ型车 对于这个设计课题前人已经有很多年的积累和经验了并且已经做得比较的成熟了。据我通过查资料了解机器人游中国大部分都是基于单片机来控制的有51单片机有avr单片机（8位）并且还有32位单片机但是很少有人用cpld来做控制电机的运动。虽然说cpld是并行处理的速度快但是在设计状态机时对于时序的把握和要求是比较高的。毕竟cpld相对于单片机来说掌握起来是比较难的而且成本相对来说是比较高的。对于这个项目来说不管在软件还是硬件都已经很成熟了，有一型、二型、三型、重型等种类，所用传感器也是种类繁多比如红外、激光、灰度、碰撞开关等等。所用的控制平台也是百花齐放如51单片机、avr单片机、pic单片机、32位单片机以及arm和CPLD/FPGA。 当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在 国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真。 作为机械行业的代表产品——汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。 毋庸置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛、中国机器人大赛Robcup公开赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。 本设计是以机器人大赛Robcup公