一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制adaptive-中国科技论文在线.pdfVIP

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 潘丰 顾蕊 (江南大学 控制科学与工程研究中心，江苏 无锡 214 122) 摘要：针对一类包括非线性不确定性、有界干扰、时变参数等的不确定非线性系统，利用反演设计方法设 计了鲁棒自适应控制器。该控制器能保证闭环系统信号的全局有界性，对非线性不确定性和有界干扰具有 一定的鲁棒性，且对不确定性的知识要求不多。从仿真实例看出，设计的鲁棒自适应控制器具有满意的控 制效果。 关键词：不确定 非线性 反演 鲁棒性 自适应 中图分类号:TP273 Adaptive Robust Control of a Class of Nonlinear Systems with Uncertainty PAN Feng GU Rui （Control Science and Engineering Research Center, Southern Yangtze University, Wuxi 214122, China ） Abstract: An adaptive robust control method is proposed for uncertain nonlinear systems which include nonlinear uncertainty ,bounded disturbance and time-varying parameters. The adaptive robust controller is designed by the recursive method and robust to some nonlinear uncertainties and bounded disturbance. All signals of the control systems are ensured global boundness. Less knowledge of the uncertainty is required. The simulation shows the efficiency of the controller. Keywords: uncertainty nonlinear backstepping robust adaptive 1.引言 由于 有控制系统都具有一定程度的非线性，所以非线性系统鲁棒自适应控制问题引起了科研工作者的 广泛兴趣。针对系统的非线性是由未知参数和已知光滑非线性函数线性组合的一类非线性系统，