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无模型自适应控制 程树行博士与他的 CyboCon CE，被称为世界上第一台通用型自适应控制仪表 这种新的自适应控制技术用来应付各种控制的挑战 PID 回路控制着大部分工业装置中的自动化过程。比例-积分-微分算法简单、可靠，50年来 被广泛用于成千上万个控制回路。 然而，并不是所有工业过程都可以用PID回路来控制。例如，多变量、非线性和时变等过程 都需要用更先进的控制技术。曾几何时，这些技术只出现在学术界的实验室和航天领域，价 廉物美的计算机平台的出现使得那些晦涩难解的算法接近了工业用户。 自适应控制 自适应控制就是这样的例子。早在1970年代，学术界和工业界的研究人员一直在研究能够 自己学习和适应被控过程特性渐变的反馈控制器。 诚然，就迫使过程的输出调整到操作人员所需要的值来讲，所有的过程控制器都是‘自适应 的’。然而大多数控制器是根据控制器开始工作之前由操作人员设计（至少是调整）好的算 法运行的。操作员会定期地调整常规控制器的参数，在一般情况下，只有在控制器性能由于 某种原因恶化后才由人工进行这种调整。真正的自适应控制器，即使过程的特性发生了变化， 也能够在运行中自己调整参数以保持其最佳性能。这相当于自动改变控制器的整个策略以适 应过程新的特性。例如，一个原先调好用于控制迟缓过程的自适