河北理工大学冀风队技术研究报告.docVIP

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 河北理工大学 队伍名称： 冀风 参赛队员： 李玮 汪汉清 张明吉 带队教师： 张瑞成  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 硬件电路设计 2 2.1 模型车的主要技术参数说明： 2 2.2 电源模块 2 2.3路径检测模块 3 2.3.1传感器的硬件设计： 3 2.3.2传感器排布 4 2.4 测速模块 4 2.5 电机驱动模块 5 2.6转向模块 5 第三章 控制策略与软件实现 7 3.1黑线检测方法 7 3.2路径形状判断 9 3.3转向控制策略 10 3.4 速度检测 11 3.5 速度控制策略 11 3.6 记忆控制方案 12 第四章 总结及比赛心得 15 参考文献 16 附录：源代码 I 第一章 引言 针对第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛的要求，结合第一届大赛各队的特色参赛报告，我们提出了简单、稳定、快速、智能的方针作为模型车方案设计的指导原则。在整个准备过程中，我们经历了学习相关文献、分析系统组成原理、制作硬件电路、选择控制策略、实际跑道调试等五个阶段，而且针对各种实际问题我们提出了多种解决方案，并经过大量的实验，从而得出了一些相对较好的策略和思想。经过对被控对象的分析，我们把智能车控制系统分为两个主要的子控制系统：转向控制系统和速度控制系统。转向控制系统保证小车能够紧密的跟随黑线前进，速度控制系统能使智能车尽快稳定在所需要的不同速度上，即保证在直道入弯时能够迅速降速保证小车不会因为车速过高而冲出跑道，在由弯道入直道时能够经快使小车提高到所需的速度，从而提高小车的平均速度。 本文可分为三部分，第一部分简述了硬件制作过程的方案选择。第二部分详细的阐述了智能车的控制思想及实现的方法。如黑线检测方案、路形判断方案、速度调节方案等。第三部分是总结，主要总结了制作的经过以及一些心得体会。 第二章 硬件电路设计 2.1 模型车的主要技术参数说明： 表2.1技术参数 项目 参数 车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米） 390*200*100 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 1200 电路电容总量（微法） 2000 传感器种类及个数 光电传感器，16个 新增加伺服电机个数 0 赛道信息检测空间精度（毫米） 10 赛道信息检测频率（次/秒） 200 除MC9S12DG128之外其它主要芯片 LM2940-5, TIP42C 车模重量（带有电池）（千克） 3 2.2 电源模块 电源做为智能车的“心脏”，是小车的重要组成部分。小车使用的电源提供的电压为7.2V，据资料可以知道，电动机可以工作在7.2V，但单片机、传感器必须工作在5V电压下。故必须利用稳压芯片进行稳压。舵机可以工作在4.5V~7.2V，舵机工作的电压越大，它的反应速度越快。但由电源同时直接供电给电动机和舵机时，它们之间会产生很大的干扰。如果用稳压电路给舵机供电，就可以消除它们之间的干扰。利用7806稳压芯片稳压，使舵机工作在6V电压下。电压分配图如下： 图2.1 智能车系统电压分配图 2.3路径检测模块 路径检测方式主要有两种：光电传感器检测和CCD摄像头检测。由于光电传感器具有扫描频率高、结构简单、质量轻 、体积小、安装方便、算法简单等优点，所以采用光电传感器检测方式。 2.3.1传感器的硬件设计： 为了能够清晰准确的辨别黑线轨迹，利用红外光电传感器的特性，制作了路径识别模块。电路特点：电路原理简单，安装方便，检测速度快（道路检测周期一般是几十毫秒，远快于CCD检测，相比之下红外接受管对反射光的响应时间和单片机读取信号的时间是几十微秒，因此在一个检测周期的大部分时间内，红外发射管不需要工作，只要检测瞬间工作即可。这样就可以大大降低耗电量。），如图2.2所示，电路可以输出连续变化的信号。 图 2.2 光电传感器驱动电路 该电路的实验结果：电路和各参数如图所示，第一级检测电路可得到电压是高电平10—15mV，低电平0—4mV，波形较好。经过第二级放大，通过设置可调反馈电阻可以调节放大倍数。 由于光电传感器是通过判断接收到的光的强度来识别赛道的，不可避免的要受到外界环