一种新型3t1r并联机构的设计与运动学分析.pdfVIP

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2018-08-19 发布于天津
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一种新型3t1r并联机构的设计与运动学分析.pdf

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2014 年 2 月机械科学与技术 February 2014 33 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 33 No． 2 第卷第期一种新型3T1Ｒ并联机构的设计与运动学分析 1 1 2 3 ，，，朱松松郭宗和崔荣江杨启志 1 2 3 ( ， 255049 ; ， 250100 ; ， 212013) 山东理工大学淄博山东省农业机械科学研究所济南江苏大学镇江 : X 、Y、Z Y 摘要基于被动链原理设计出一种能实现沿轴平移和绕轴转动的新型四自由度并联机构 2-ＲPC / 2-SPC ，，，运用向量之间的外积求解了机构的位置反解推导了机构的位置正解导出了 Jacobian ，、、，。矩阵分析了速度加速度奇异位形及工作空间并对机构位置正反解进行了数值验证正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。 : ; ; ; 关键词并联机构运动学奇异位形工作空间中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 14 )02-0 174 -04 The Design and Kinematics Analysis of a Novel 3T1Ｒ Parallel Mechanism 1 1 2 3 Zhu Songsong ，Guo Zonghe ，Cui Ｒongjiang ，Yang Qizhi 1 2 (Shandong University of Technology ，Zibo 255049 ;Shandong Agricultural Machinery Ｒesearch Institute ，Jinan 250100 ; 3 Jiangsu University ，Zhenjiang 212013) Abstract :A new 4 -DOF parallel mechanism ，i． e． 2-ＲPC / 2-SPC ，which could perform three translations and rota- tion about Y axis ，was designed based on the principles of p