湖南科技大学潇湘学院控制工程基础复习重点.ppt

hot issue 2、绘制根轨迹的基本法则 1）根轨迹对称于实轴； 2）根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。如果开环极点数n大于开环零点数m，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远； 3）实轴上根轨迹区段的右侧，开环零极点数目之和应为奇数； 4）根轨迹的渐近线：如n＞m，则有n-m条根轨迹趋向于无穷远，其方位可由渐近线决定。 渐近线与实轴坐标：σa= (ΣPi-ΣZi)/(n-m) 渐近线与实轴正方向夹角：φa= (2K+1)π/(n-m) 5）根轨迹的起始角与终止角 6） （实轴上的）分离点和会合点； 7）根轨迹与虚轴的交点。 注：教材PP85页中规则5和6总结为此处的规则4。 第五章 频率特性分析 1、频率响应与频率特性 频率响应：线性定常系统对谐波输入的稳态响应。 幅频特性：线性定常系统在简谐信号激励下，其稳 态输出信号和输入信号的幅值比，记为A(ω)； 相频特性：线性定常系统在简谐信号激励下，其稳 态输出信号和输入信号的相位差，记为φ(ω)； 频率特性：幅频特性与相频特性的统称。即：线性 定常系统在简谐信号激励下，其稳态输出信号 和输入信号的幅值比、相位差随激励信号频率 ω变化特性。记为 频率特性又称频率响应函数，是激励频率ω的函数。 频率特性：在零初始条件下，系统输出y(t)的傅里叶 变换Y(ω)与输入x(t)的傅里叶变换X(ω)之比，即 2、频率特性的求取方法： 1）微分方程→G(jω) 2）G(S)―→G(jω) 3）h(t)-→G(jω) 4）实验法 3、频率特性的表示方法： 1）代数表示方法 2)图示法（几何表示方法） Nyquist图和Bode图 4、频率特性的特点与作用 1）频率特性、微分方程、传递函数三者之间关系： 频率特性是传递函数s=jω的特例，反映了系统频域内固有特性，是系统单位脉冲响应函数的傅里叶变换，所以频率特性分析就是对单位脉冲响应函数的频谱分析。 传递函数 微分方程 频率特性 系统 p=d/dt s=p p=jω S=jω 2）频率特性是分析系统的稳态响应，以获得系统的稳态特性。 3）根据频率特性可判断系统的稳定性和稳定性储备。 4）通过频率特性可进行参数选择或系统校正，选择系统工作频率范围，或根据系统工作条件，设计具有合适的频率特性的系统。 5、系统的稳态响应 6、频率特性的极坐标图（Nyquist图） 1）典型环节频率特性的Nyquist图 2）绘制系统频率特性的Nyquist图 a)依据已知条件写出系统频率特性G(jω)； b)写出A(ω)、φ(ω)、u(ω)、v(ω)； c)求特殊点坐标：起点、终点、与坐标轴的交点； d)必要时，在0ω∞的范围内再取若干点； e)在复频面[G(jω)]中，标注实轴、虚轴、复平面名 称[G(jω)]。在坐标系中，分别描出以上各点， 并按ω增大的方向将上述各点联成一条曲线， 在该曲线旁标出ω增大的方向。 7、频率特性的对数坐标图（Bode图） 1）典型环节频率特性的Bode图 2）绘制系统频率特性Bode图 a)将系统的传递函数G(s)转化成由若干个典型环 节相乘的形式，并写出频率特性G(jω) b)确定各典型环节的特征参数（如：比例系K、转折频率或无阻尼固有频率），并将转折频 率由低到高依次标在横坐标轴上； c)绘制对数幅频特性L(ω)=20lg│G(jω)│的低频 段渐近线。若系统为0型系统，低频段为一 水平线，高度为20lgK；若为Ⅰ型及Ⅰ型以 上系统，则低频段（或其延长线）ω=1处的 幅值也为20lgK，斜率-20νdB/dec； d)按转折频率由低频到高频的顺序，在低频的基础 上，每遇到一个转折频率，根据环节的性 质改变渐近线斜率，绘制渐近线，直到绘制转 折频率最高的环节为止。斜率改变的原则是：