单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究-西北工业大学学报导航页.pdfVIP

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2018-08-19 发布于天津
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单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究-西北工业大学学报导航页.pdf

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2013 年 12 月机械科学与技术 December 2013 32 12 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 12 第卷第期单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究，，李平张贤明王旭东 ( ， 400067 ) 重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心重庆李平 : ，。摘要以协调机制下的单机器人为对象提出了一种基于相平面的时间优化轨迹规划方法通过，。对路径参数化将具有多关节的机器人运动转换为单自由度的具有几何约束的最终运动通过引，。 - ，入关节力矩输入约束分析了轨迹规划中的可行性区域在构造的速度路径相平面中利用动态。 Motoman-UP6 ，搜索的方法在具有可行最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹以为模型将本，文方法与时间最短的轨迹规划方法进行比较仿真结果证明该方法虽不能得到绝对的时间最短轨迹，，。但可以减少加减速运动的切换次数保证机器人运行的平稳性 : ; ; ; 关键词轨迹规划时间优化相平面机器人中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)12-1874 -05 Planning Trajectory of a Single Ｒobot in a Coordinated System Li Ping ，Zhang Xianming ，Wang Xudong (Engineering Ｒesearch Centre of Ministry of Education for Waste Oil Ｒecovery Technology and Equipment ， Chongqing Technology and Business University ，Chongqing 400067) Abstract :To plan the trajectory of a single robot working in a coordinated system ，a time-optimal trajectory plan- ning method based on velocity-path phase plane was presented． According to the path parameterization ，the motion of t