火电厂计算机控制幻灯片(第四章 计算机控制系统常规及新型控制策略).ppt

第四章 计算机控制系统常规及新型控制策略Chapter 4 Conventional and new type control strategy of computer -controlled system 本章导航 计算机控制系统的设计方法 　模拟设计法 　离散设计法（Z传递函数） 　状态空间设计法（状态空间模型） 本章主要内容 一、数字PID控制算法 现代控制理论飞速发展，取得了一系列引人注目的成果，但在工程应用上并没有取得期望的进展。 控制对象向多变量、高阶、多输入多输出的延伸，给控制工程提出一系列的难题。 目前，世界上在用的闭环控制系统中超过90%都包含有PID（或者PI）控制回路。 在现代工业生产过程中，普遍存在着时滞。 典型的时滞工艺过程 皮带输送过程 管道输送过程 大多数热力过程 时滞产生的主要原因 对系统变量的测量 系统中设备的物理性质 物或信号的传递 飞机控制 近地点和高空的空气密度不同，飞机控制特性随高度、飞行速度的不同而有很大的变化 导弹控制 导弹的质量和重心随燃料的消耗迅速变化 过程控制 连续生产过程设备参数随着环境温度和输入输出流量而改变；锅炉机组过热蒸气温度的动态参数随着负荷变化而变化 电力拖动 造纸：卷纸筒惯性变化，为保持纸张力不变，马达的转矩需改变 船舶的航线控制 传递函数的动态参数随着船载、速度、吃水深度和环境（即波浪、风速、海潮等）的变化而变化 自适应系统的原理框图（1） 模型参考自适应控制 五、模糊关系与模糊推理 模糊控制规则实际上是一组多重条件语句，可以表示为从误差论域到控制量论域的模糊关系矩阵R。 通过误差的模糊向量E‘和误差变化的模糊向量EC’与模糊关系R的合成进行模糊推理，得到控制量的模糊向量，然后采用清晰化方法将模糊控制向量转换为精确量。 2、滚动优化 　　通过某一性能指标（该性能指标涉及到系统未来行为）的最优化来确定未来的控制作用，且随时间的推移在线优化，即每个采样时刻，优化性能指标只涉及到从该时刻起的未来有限时间；到下一个采样时刻，优化时段同时向前推移。 3、反馈校正 　　通过滚动优化，预测控制在确定了一系列未来的控制作用后，为了防止模型失配或环境干扰引起控制对理想状态的偏离，通常的做法并不是将这些控制作用逐一全部实施，而只是实施当前时刻的控制作用；到下一采样时刻，首先检测对象的实际输出，并利用这一实时测量信息对基于模型的预测输出值进行修正，然后进行新的优化。 第一节　数字PID控制算法 第二节　数字PID控制器的工程实现 第三节　数字PID控制器的参数整定 第四节　复杂控制系统 第五节　自适应控制 第六节　预测控制 第七节　模糊控制 1965年，美国的L.A.Zadeh创立了模糊集合论； 1973年他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定理。 1974年，英国的E.H.Mamdani首先用模糊控制语句组成模糊控制器，并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制，在实验室获得成功。这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生。 0、模糊控制概况 　　模糊逻辑控制（Fuzzy Logic Control）简称模糊控制（Fuzzy Control），是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。 Zadeh was born in Soviet Azerbaijan in 1921. When he was 10, his family moved to Iran, where he attended an American Presbyterian missionary school. “By six or seven, I already knew I wanted to be a scientist or engineer,” he recalls. He studied electrical engineering at the University of Tehran, graduating in 1942. He received his master’s from MIT, his Ph.D. from Columbia, and, in 1959, was recruited to Berkeley from a full professorship at Columbia. Professor Lotfi Zadeh known worldwide as the “Father of Fuzzy logic,” 　　模糊控制的基本思想和主要特点 模糊控制的基本思想是利用计算机来实现人的控制经验，而这些经验多是用语言表达的具有相当模糊性的