粒子群算法生命搜索探测机器人.docVIP

基于粒子群算法的生命搜索探测机器人 作 者：张勇杰 学 号：S指导老师：杨 杰 背景知识 地震、火灾、矿难等灾难发生后,在废墟中搜寻定位幸存者,给予必要的医疗救助,以及尽快救出被困者是救援人员面临的三项紧迫任务。这其中，幸存者的搜寻定位显得尤为重要。实际经验表明,超过48 小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂,在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难进入现场开展搜救工作的,此外,废墟中形成的狭小空间使搜救人员甚至搜救犬也无法进入。 生命搜索探测机器人可以很好地解决上述问题。在地震的初期，为了规避地表的危险，可以采用飞行机器人完成生命的搜索探测。而考虑到废墟面积的大小以及搜索的效率，可以采用一群飞行机器人来完成生命的搜索定位。 此类搜索方式比较类似鸟群的捕食方式。一群鸟在随机搜索食物在这个区域里只有一块食物所有的鸟都不知道食物在那里。但是们知道当前的位置离食物还有多远。那么找到食物的最优策略是什么呢最简单有效的就是搜寻目前离食物最近的鸟的周围区域。 本文模拟鸟群的捕食，运用粒子群算法，通过使用飞行机器人搜索探测生命。粒子群算法具有精度高，收敛快等优点，这就保证了生命搜索探测的效率。 生命信息的获取 目前，国内外比较成熟的生命探测技术有红外探测技术、音频探测技术、视频探测技术、雷达探测技术等。各探测技术的原理及其优