理论力学-第6章-高教版.ppt

x′ y′ 2. 建立平移系A x′ y′ 解：1. 选择基点A(速度已知) vA=r ?0 3. 将滑块沿铅垂方向的运动(绝对运动)分解为： 解法1－基点法 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 B O ?0 A vA vB vA 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心AB为半径的圆 周运动－相对运动。 解： 3. 将滑块沿铅垂方向的运动(绝对运动)分解为： 跟随基点的平移－牵连运动； 以A点为圆心AB为半径的圆周运动－相对运动。 由于vA与vB共线， vAB垂直于AB，根据速度合成定理所形成的平行四边形，只能是一种特殊情形－一条直线。 4. 应用速度合成定理 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 解法1－基点法 B O ?0 A vA vB x′ y′ vA 解法1－基点法 解： 4. 应用速度合成定理 由于vA与vB共线， vBA垂直于AB，根据速度合成定理所形成的平行四边形，只能是一种特殊情形 —— 一条直线。 vB＝ vA＝ r ?0 j vBA = 0 , 瞬时平移 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 B O ?0 A vA vB x′ y′ vA x′ y′ B O ?0 A vA vB vA 解法2－速度投影法 瞬时平移 ?0 解：应用速度投影定理 vA=r ?0 ， ?A ＝?B＝?0 vAB = 0 , ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 3 D C B A vO O 例 题 4 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为vO 。 求：轮缘上A、B、C、D四点的速度。 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 D C B A vO O ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 4 ? 解：圆轮与地面接触点A，由于没有相对滑动，因而在这一瞬时，A点的速度vA＝0。A点即为速度瞬心C?。假设这一瞬时的角速度为? 。 由vO ＝R ? 得到 C? ? 平面图形上各点的速度分析 ? 例 题 4 ? 平面图形上各点的加速度分析 返回 第6章 刚体的平面运动分析 S A 点的绝对 运动轨迹 B 点的绝对 运动轨迹 B y′ x′ ? ? 如果已知平面图形上一点(A)的加速度aA、图形的角速度?与角加速度a，应用加速度合成定理，可以确定平面图形上任意点的加速度： 1. 选择加速度已知的点为基点； 2. 建立平移系Ax′y′； 3. 应用牵连运动为平移的加速度合成定理 aa=ae+ar 可以确定图形上任意点的加速度。这时， aB＝ aa ，ae＝ aA ，ar＝ aBA ? 平面图形上各点的加速度分析 aA A 已知平面图形S上点A的加速度、图形的角速度与角加速度。与平面图形上各点速度分析相类似，选点A为基点，建立平移系，分解图形的运动，从而也分解了图形上任一点B的运动。由于动点B的牵连运动为平移，可应用动系为平移时的加速度合成定理，确定动点B的绝对加速度。 ? 平面图形上各点的加速度分析 S A 点的绝对 运动轨迹 B 点的绝对 运动轨迹 B ? ? aA A y′ x′ B A aA aA ? ? atBA anBA aBA aA aBA aB ? 平面图形上各点的加速度分析 B A S A 点的绝对 运动轨迹 B 点的绝对 运动轨迹 B ? ? aA A y′ x′ aB 平面图形上任意一点的加速度等于基点的加速度与这一点对于以基点为坐标原点的平移系的相对切向加速度和法向加速度的矢量和。 ? 平面图形上各点的加速度分析 例 题 5 曲柄－滑块机构，OA＝r，AB＝l，曲柄以等角速度? 0绕O轴旋转。求：图示瞬时，滑块B的加速度aB和连杆AB的角加速度a AB 90o 30o O B A ? 平面图形上各点的加速度分析 ? 0 解：1. 确定连杆的角速度： 以A为基点，建立平移系A x′y′， x′ y′ vA ? 例 题 5 ? 平面图形上各点的加速度分析 vB 90o 30o O B A ? 0 vA vBA ωAB 90o 30o O B A ? 0 ωAB 解： x′ y′ anBA 2. 加速度分析 aA aA atBA A点的加速度 根据加速度合成定理，B点的加速度： ? 例 题 5 ? 平面图形上各点的加速度分析 aB 解： 2. 角速度分析