现代交流调速-第五章.ppt

电气信息工程学院 第五章 交流电机数字控制 限速滤波：限速滤波的方法可表述如下： 设顺序采样时刻 所采集的参数分别为 ，那么： 当 时， 输入计算机； 当 时， 不采用，但仍保留，继续采样取得 ； 当 时， 输入计算机； 当 时，则取 输入计算机； 限速滤波是一种折衷方法，既照顾了采样的实时性，又顾及了被测量变化的连续性。但 的确定必须根据现场的情况不断更新，同时不能反映采样点数 时各采样值受干扰的情况，因此其应用有一定的局限性。 第五章 交流电机数字控制 2）中值滤波 中值滤波是对某一参数连续采样N次（一般为奇数），然后依大小排序，取中间值作为本次采样值。 中值滤波对于去掉由于偶然因素引起的波动或采样器不稳定而造成的误差所引起的脉动干扰比较有效。若变量变化比较缓慢，采用中值滤波效果比较好，但对于快速变化过程的参数则不宜采用。 3）算术平均值滤波 算术平均值滤波是要寻找一个 ，使该值与各采样值之间误差的平方和为最小，即 由一元函数求极值原理得 式中， 为第k次N个采样值的算术平均值； 为第i次采样值；N为采样次数。 注：该方法主要用于对压力、流量等周期脉动的采样值进行平滑加工， 但对于 脉冲性干扰的平滑作用尚不理想。 （5-1 ） 第五章 交流电机数字控制 4）加权平均滤波 该方法是在算术平均值滤波的基础上，给各采样值赋予权重，即 （5-2 ） 且有 这种滤波方法可以根据需要突出信号的某一部分，抑制信号的另一部分。 5）滑动平均值滤波 算术平均值滤波和加权平均滤波都需要连续采样N个数据，然后求得算术平均值或加权平均值，需要时间较长。为了克服这个缺点，可采用滑动平均值滤波法。即先在RAM中建立一个数据缓冲区，依顺序存放N次采样数据，每采进一个新数据，就将最早采集的那个数据丢掉，而后求包括新数据在内的N个数据的算术平均值或加权平均值。这样，没进行一次采样，就可计算出一个新的平均值。从而大大加快了数据处理的速度。 第五章 交流电机数字控制 6）RC低通数字滤波 前面的几种滤波方法基本上属于静态滤波，主要适用于变化过程比较快的参数，但对于慢速随机变量，采用短时间内连续求平均值的方法，其滤波效果往往不够理想。为了提高滤波效果，可以仿照模拟RC滤波器的方法，如图5-2所示，用数字形式实现低通滤波。 图5-2 RC低通滤波器 模拟RC低通滤波器的传递函数为 式中， 为RC低通滤波器的时间常数， 。 将上式离散化，可得 式中， 为第k次采样值； 为第k次滤波结构输出值； 为滤波平滑系数； T为采样周期。当 时， 式（5-3）即为模拟RC低通滤波器的数字实现，可以用程序实现。 类似地，可以得到高通数字滤波器的离散表达式： （5-3） （5-4） 注：为了进一步提高滤波效果，可以把两种或两种以上不同滤波功能的数字滤波器组合起来，组成复合数字滤波器（或称为多级数字滤波器）。 第五章 交流电机数字控制 5．2 基于DSP的数字控制系统设计 5．2．1 交流电机数字控制系统设计方案 dSPACE仿真与实时控制方案 DSP 开发板（EVM板）方案 自制DSP数字控制系统 第五章 交流电机数字控制 1、dSPACE仿真与实时控制方案 MATLAB 离线仿真 对象模型 及 控制方案 实时 仿真 生成 目标码 DS1103 或 DS1104 或 DS1005 主电路 电机 隔离 驱动 参量 检测 图5-3 dSPACE仿真与实时控制方案 第五章 交流电机数字控制 2、 DSP 开发板（EVM板）方案 DSP开发板 （EVM板） 交流 电机 逆变 电路 驱动 隔离 电路 电流电压 检测电路 速度 检测电路 A/D转换电路 D/A转换电路 示波器 观测 仿真器 计算机 图5-4 DSP 开发板（EVM板）方案 第五章 交流电机数字控制 3、 自制DSP 数字控制系统方案 A/D转换电路 DS