Surgical Robot。PPT课件.ppt

《Toward Robot-Assisted Neurosurgical Lasers》 激光刀 视觉和体感反馈 《Intuitive Operability Evaluation of Surgical Robot Using Brain Activity Measurement to Determine Immersive Reality》 《Raven-II: An Open Platform for Surgical Robotics Research》 《Design of Robotic Surgical Instrument for Minimally Invasive Surgical Robot System》 《Surgical Robot System for Single-Port Surgery With Novel Joint Mechanism》 Single-port surgery 混合并联机器人 《An active hybrid parallel robot for minimally invasive surgery》 未来发展趋势 随着技术的发展，机器人将向医疗行业的各个领域渗透，将涵盖包括外科手术、医院服务、助残、家庭看护和康复等的所有层面，开创临床医学的新天地，如各种类型的手术机器人、机器人手术专用工具、医院服务自主车辆系统、虚拟培训系统、智能轮椅、智能康复设备等. 另外，随着微型机电技术（ MEMS）的不断深入发展，微小型机器人的发展也具有很好的应用前景，它可以直接进入人体器官内部进行手术和其他工作，如完成组织取样、疏通血管、检测、药物放置、细胞捕捉等工作. 此外，纳米级的机器人和生物机器人也将成为现实，在生物科技上发挥重要的作用. The end 机器人手术系统的优缺点 1 微创 借助智能化机械臂辅助以及高清三维现象系统，达到微创。患者术后疼痛轻、恢复快、住院时间短，感染以及输血风险减低。 2 操作精细稳定 由于计算机辅助系统可以过滤生理震动，机械手较人手更加稳定。传统腹腔镜手术器械活动自由度有限，在缝合等操作上需要术者反向移动，难度大；与之相比机械手体积小，灵活度高，较易完成镜下缝合、打结等精细操作，可以在全腹腔镜下完成手术操作。 3 图像清晰稳定 高清三维摄像头以及显像设备的应用使术野完全达到真实的三维效果，利于术者操作；扶镜臂基本滤除细微抖动，计算机数码放大功能使精细操作视野更加清晰准确。 4 可以远程控制 这可能成为未来外科发展趋势。 5 不足 由于术者双手无法直接或间接接触手术部位，无触觉感知，无法判断组织的质地、弹性、搏动等性质，因此无法获得触觉反馈成为机械人手术系统最大的先天不足。此外价格高昂，体积较大，需配置专门手术室和维护人员，维护成本高。手术前安装调试时间长。 先进的机器人技术、计算机图像技术、计算机控制和微创伤外科技术相结合 达芬奇手术机器人 官网：/ 关键词：MIT 微创 4机械手臂 设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术 三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、3D成像系统 1.8M高/从端台 4个机械臂 达芬奇的前臂长近50厘米腕关节直径仅0.5厘米可完全模仿人手腕动作7个自由度其活动范围甚至远大于人手电脑控制，每秒同步1300次， 同时设计了很多提示，来协助手术狭窄解剖区域中比人手更灵活达芬奇的手长得很迷你，8厘米\5厘米 两种有的是剪刀、有的是镊子，有的能缝合、有的能止血 …… 2011年6月，全世界1933台达芬奇（da VinciS HD）机器人，有 1411台 在美国，并已有11年临床手术经验积累 …… 在美国泌尿外科领域，有50%的病人选择 达芬奇机器人手术 美国85％以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成 ? ACS 年会展示： 达芬奇机器人 单孔手术操作技术 郑民华（交大瑞金医院） 上海市微创外科临床医学中心主任 ↙ （da VinciS HD）达芬奇外科手术机器人系统现状与趋势 机器人辅助手术系统 1994年： 持镜机器人伊索 （Aesop） 2000年： 遥控机器人宙斯 （Zeus） 2001年： 达芬奇机器人 （da Vinci） da Vinci S da Vinci SI 4关节镜头臂：调节镜头位置 7关节器械臂：调节器械位置 可转腕的操作器械：操作部件 背部电动推柄：移动设备 da Vinci S 由Computer Motion公司开发的Zeus机器人 中国自主研发 妙手Microhand A 天津大学 立体视觉系统：类似3