自动控制理论 根轨迹法课件.ppt

第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 2. 确定指定K0时的闭环传递函数 控制系统的闭环零点由开环传递函数中G(s)的零点和H(s)的极点组成，它们一般均为已知。系统的闭环极点与根轨迹的增益Ko有关。如果Ko已知，就可以沿着特定的根轨迹分支，根据根轨迹的幅值条件，用试探法求得响应的闭环极点。 求K0=0.5时的闭环传递函数。 解 在分离点S=-0.423处，由幅值条件求得K0=0.385由此可知，K0=0.5时，系统有一对共轭复根和一个实根，经试样法确定，当s3=-2.192时，K0≈0.5 例 已知 图4-39 根轨迹图 一对共轭极点的对应的多项式为 系统的传递函数为 根据指定的阻尼比 值，由根轨迹图的坐标原点作一与负实轴夹角为 的射线。该射线与根轨迹的交点就是所求的一对闭环主导极点，由幅值条件确定这对极点对应的Ko值，并据此确定闭环的其他极点。 3. 确定具有指定阻尼比 的闭环极点和单位阶跃响应 1）闭环极点和相应的增益 2）单位阶跃信号作用下的输出响应 仍以图4-8所示系统为例，令 ，试求 4. 稳定性分析 思路：关键点，根轨迹与虚轴的交点。 例： 利用根轨迹分析系统稳定时根轨迹增益的取值范围。 系统开环传函为 参数在一定范围内取值才能稳定的系统称为条件稳定系统。条件稳定系统可利用根轨迹分析系统稳定时参数（根轨迹增益）的取值范围。 解: 绘制根轨迹如图 0 kg 7 系统稳定时根轨迹增益的取值范围为 例： 系统开环传函为 试作稳定性分析。 解: 画出以下根轨迹： 由图可见， 当0K14及64K195时，闭环系统稳定。 当14K64及K195时，系统不稳定。 5. 暂态性能分析 利用根轨迹可以清楚地看到开环系统的根轨迹增益或其它参数改变时，闭环系统极点位置及其动态性能的改变情况。 典型的二阶系统开环传递函数 当0? 1时，闭环特征根为 等MP线 等 ts 线 等ωn线 等ωd线 在通过原点射线上的特征根都对应于超调量相同的过程。 在垂直于实轴直线上的特征根，它们对应有基本相同的调节时间。 在平行于实轴直线上的特征根，它们对应振荡频率相等的过程。 例：单位反馈控制系统的开环传递函数为 若要求闭环系统单位阶跃响应的最大超调量 Mp?18%，试确定开环增益。 解: 画出根轨迹图如下所示： 当Kg=17时，根轨迹在实数轴上有分离点。 当Kg=240时，闭环系统有一对极点位于虚轴上，系统处于临界稳定状态。当Kg240时，闭环系统不稳定。 根据超调量 的要求，代入公式 解得β=60°。 在根轨迹上作β=60°的径向直线，并与根轨迹交于A、B两点，则A、B为闭环系统的主导极点。 由根轨迹图可测得该对主导极点为： 由根轨迹的幅值方程 可求得相应于A,B的Kg值为 开环增益为 根据闭环极点和的关系，可得另一闭环极点为 -7.6，它将不会使系统超调量增大。 故取 可满足要求。 3. 稳态误差分析 稳态误差 无差度 开环增益 输入 根轨迹的起点 在原点的个数 计算某点 的增益 * it 图4-27 延迟环节根轨迹的相角条件 当k=1,2,…时，相角条件是各不相同的，取T=1，根据各自的相角条件可以绘出k=1,2,…时的根轨迹如图4-28。这样的根轨迹分支有无穷个。 图4-28 延迟环节的根轨迹图 图4-28可以看出，当k=0时，临界增益K0=2，当k=1时，临界增益K0=8，当k=2时，临界增益K0 = 14…，即k越大临界增益K0也越大。这是必然结果，因为临界增益对应根轨迹上s=jω的点，从相角条件知道s=jω时k越大ω越大，再从幅值条件： 知道ω越大K也越大。所以在分析稳定性时，只需看k=0的根轨迹图就行了。 当按某一参变量作出系统的根轨迹图后，如果系统的性能不能满足设计要求时，一般可增加开环零点的方法实现。 1.增加开环零点 设系统的开环传递函数 (4-50) 当K由 变化时，系统的根轨迹如图4-29所示 图4-29 根轨迹图 若增加一个开环零点-b，则开环传递函数变为 (4-51) （1）假设零点-b位于 的实轴段上，若令b=5，即 (4-52) 根据式（4-52）作出的根轨迹图如图4-30所示 图4-30 系统的根轨迹图 由劳斯判据求得该系统稳定的临界增益k0=12，此值与未加零点前的值一样大小。当k012，根轨迹中有两条分支进入s的右半平面，这表明附加零点对系统根轨迹的影响甚小，即系统的动态性能不会因此而有明显的改善，其原因是该零点距离虚轴较远。 （2）假设零点-b位于