第四章 系统运动的稳定性.ppt

证明：令 由此可以推出 ，所以要证明A矩阵的全部特征根实部均小于负实数 -σ，也就是证明矩阵 的全部特征根具有负实部 等价于对任意正定对称矩阵Q，Lyapunov方程有唯一正定对称解： 将 代入上式中得： 二.线性时变系统的稳定性判据 定理3：线性时变系统存在唯一的零平衡状态，且A(t)的元均为分段连续的一致有界函数，则原点是一致渐近稳定的充要条件是对于任意给定的一个实对称、一致有界和一致正定的时变矩阵Q(t)，如下形式的Lyapunov方程 有唯一的实对称的一致有界的一致正定的矩阵解P(t)。 Q(t) 一致有界，一致正定 即存在正实数 ，使得 选取如下二次型Lyapunov函数，即 式中P为一致有界，一致正定实对称矩阵。V(x)沿任一轨迹的时间导数为 三.线性定常系统的稳定自由运动的衰减性能估计 利用线性定常系统的Lyapunov判据不仅可以判断其原点的渐近稳定性，而且还可以对稳定的自由运动趋向原点的收敛速度快慢进行估计，这种估计方法的一个突出的优点就是无需求出系统的自由运动轨迹。这里引入一个正实数 ，并用它来表征系统自由运动的衰减性能，并将其称为衰减系数。 定义衰减系数为 如果线性定常系统是渐近稳定的，那么由任意初始状态x0出发的自由运动轨线将随着时间的增加而趋近于原点。从物理的直观意义上来看，伴随着系统运动收敛到原点，相应的能量也随之衰减到零。如果初始能量越小且能量衰减速率越大，运动收敛到原点的速度就越快。 第五节 Lyapunov函数的构造问题 可以看出，为证明原点的某种稳定性，必须构造出相应的V函数，即判定稳定性类型取决于是否能够构造出某种V函数以适应稳定性的某个定理，即： 必须构造出能够判定原点稳定性类型的V函数 构造出好的V函数，好的标准？如： 参数空间中得到的稳定区最大；保证渐近稳定的过渡过程有良好品质；得到的稳定判据简单，便于应用；V函数形式简单，便于分析其他问题，等等 一。线性系统的Lyapunov函数 二次型Lyapunov函数的存在性： 根据线性系统的Lyapunov稳定判据可知： 矩阵P为满足方程的对称正定解： 其中Q为任意正定对称矩阵，或半正定对称矩阵，且（A，Q）可观测。 积分形式的Lyapunov函数 任意给定Q阵，由lyapunov方程直接求出P矩阵，通常比较困难。下面直接给出P矩阵的一个公式，具备积分形式。 定理：若线性系统渐近稳定，则对任意给定对称矩阵Q，Lyapunov方程的解可以表示为： 当Q为任意正定对称矩阵，或半正定对称矩阵，且（A，Q）可观测时，矩阵P是对称正定矩阵。 二 非线性系统Lyapunov函数的构造 在非线性控制系统理论中，鲁里叶和波斯特尼考夫最早提出“二次型＋积分”型的Lyapunov函数 针对力学系统，切泰耶夫提出“首次积分组合方法” 在微分方程理论中，研究低阶（2、3、4阶）非线性微分方程的稳定性，其中非线性是分离的，即一个非线性函数只是一个状态的函数，部分结果推广到高阶系统。 这里介绍一般非线性系统的V函数构造 研究非线性系统 其中fi满足：1）在整个状态空间上定义，且连续；2）在任意有界域 上，R为任意正数，偏导有界，即满足： Lyapunov函数为： 克拉索夫斯基定理： 若存在正定阵V＝[vij]，使得对称阵： 的特征根(λ1,…,λn)满足，对任意x有 其中r为某正数，或者其主要主子式满足：对任意x有 为某正数，则非线性系统的原点渐近稳定。J为f函数的雅可比矩阵。 简单说明： 非线性系统写为向量形式： 对此系统，取L函数为： 按照定理条件，V正定，则v(x)也正定，设v(x)径向无穷大，求v(x) 的导数： 其中 将其带入到v(x)的导数中，有 取矩阵 的正定性条件： 或特征根为正的条件： 都可以保证v(x)的导数负定，从而证明了原点的全局稳定性 举例： 二阶系统： 取 ，则有 系统原点全局稳定的充分条件为： 第六节离散系统的状态运动稳定性及判据 本节把连续时间系统的有关结论推广到离散系统（非线性和线性系统）中。 一离散时间系统的Lyapunov稳定性定理 给定定常离散系统 其中f(0)=0，即原点为平衡状态 1.大范围渐近稳定判据 如果存在一个具有连续一阶偏导的标量函数V(x(k))，其中V(0)=0,且满足以下条件： 1、 V(x(k))正定； 2、