1基础知识-机电控制工程-高钟毓.pptVIP

* * 稳态误差 减小系统误差的途径 反馈通道的精度直接影响系统误差，要避免在反馈通道引入干扰 对于输入引起的误差，增大系统开环放大倍数，提高系统型次 对于干扰引起的误差，在前向通道干扰点前增大放大倍数 * * 瞬态响应 时域指标 阶跃输入 调整时间ts 超调量σ 上升时间tr 上升时间td * * * * 瞬态响应 频域指标 正弦输入 带宽BW 振荡度MP 剪切频率ωc 相位裕量φM 闭环 开环 * * * * * * * * 第六节 控制器设计 一般设计思路 确定受控系统物理组成 推导受控系统传递函数GP(s) 分析受控系统特性与需求间的差距 选择适当形式的控制器GC(s)补足受控系统的不足 根据已知条件，列写方程组，求解GC(s)中的未知数，或仿真确定参数 * * 增益提高，相对误差下降 * * 控制系统的设计要求 高的增益：准确 小的延迟：稳定和快速 * * PID控制器 比例：提供全频带的增益，可加宽系统频带，但降低稳定性 积分：提供低频增益，对高频影响小，但带来相位滞后，降低稳定性。 微分：提供高频增益（会放大噪声），相位超前，可改善稳定性和快速性。 积分控制器 引入积分校正使 低频增益↑，提高型次 相位裕量↓ 剪切频率？ 稳态误差↓ 稳定性↓ 不利于提高 引入积分控制的目的是 提高低频增益和型次，降低稳态误差 控制器设计 比例-积分 ( PI