自动控制原理(胡寿松) 第三章ppt.ppt

第三章  控制系统的时域分析 3.1 典型输入信号和时域分析法 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 2.当0ξ1时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根 例3.2 一位置随动系统，K＝4。求①该系统的阻尼比、自然振荡角频率和单位阶跃响应；②系统的峰值时间、调节时间和超调量；③若要求阻尼比等于0.707，应怎样改变系统放大系数K值。 从上可以看出，降低开环放大系数K值能使阻尼比增大、超调量下降，可改善系统动态性能。但在以后的系统稳态误差分析中可知，降低开环放大系数将使系统的稳态误差增大。 2.输出量的速度反馈控制 在原典型二阶系统的反馈通路中增加输出信号的速度分量反馈信号，结构图如下图所示。e(t)为误差信号，Kf为输出量的速度反馈系数。 系统的开环传递函数成为 3.4 高阶系统分析 G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为 一、高阶系统的瞬态响应 结论: （1）若所有闭环极点都分布在 s 的左半平面，那么当时间t趋于无穷大时，动态分量都趋于零，系统的稳态输出量为“A0”，这时，高阶系统是稳定的；只要有一个正极点或正实部的复数极点存在，那么当 t 趋于无穷大时，该极点对应的动态分量就趋于无穷大，系统输出也就为无穷大，这时系统是不稳定的。 （2）各分量衰减的快慢取决于指数衰减常数。若闭环极点位于s 的左半平面且远离虚轴越远，其对应的响应分量衰减得越快；反之，则衰减越慢。 若高阶系统不满足应用闭环主导极点的条件，则高阶系统不能近似为二阶系统。这时高阶系统的过渡过程必须具体求解，其研究方法同一阶、二阶系统。 有时，对于不大符合存在闭环主导极点条件的高阶系统，可设法使其符合条件。例如，在某些不希望的闭环极点附近引入闭环零点，人为地构成偶极子，产生零极点相消。另外，在许多实际应用中，比主导极点距离虚轴远2～3倍的闭环零、极点，在某些条件下也可考虑为略去之列。 小结 （3）各分量的幅值与闭环极点、零点在s平面中的位置有关： 若某极点的位置离原点很远，那么其相应的系数将很小。所以，远离原点的极点，其动态分量幅值小、衰减快，对系统的动态响应影响很小。 若某极点靠近一个闭环零点又远离原点及其它极点，则相应项的幅值较小，该动态分量的影响也较小。工程上常把处于这种情况的闭环零点、极点，称之为偶极子，一般地这对闭环零、极点之间的距离要比它们本身的模值小一个数量级。偶极子对动态分量影响较小的现象，称之为零极点相消。 若某极点远离零点又接近原点，则相应的幅值就较大。因此，离原点很近并且附近又没有闭环零点的极点，其动态分量项不仅幅值大，而且衰减慢，对系统输出量的影响最大。 二、主导极点的概念 在高阶系统中，如果存在某个离虚轴最近的闭环极点，而其它闭环极点与虚轴的距离比起这个极点与虚轴的距离（实部长度）大5倍以上，且其附近不存在闭环零点，则可以认为系统的动态响应主要由这个极点决定。称这个对动态响应起主导作用的闭环极点为主导极点。对应地，其它的极点称为普通极点或非主导极点。 在高阶稳定系统中，主导极点往往是一对共轭复数极点，因为这可以得到系统最小的调节时间和较高的精度。 三、利用主导极点的概念分析高阶系统 因此，在对高阶系统性能进行分析时，如果能找到一对共轭复数主导极点，那么高阶系统就可以近似地当作二阶系统来分析，并用二阶系统的性能指标公式来估计系统的性能；如果能找到一个主导极点，那么高阶系统可以按一阶系统来分析。 同样，在设计一个高阶系统时，也常常利用主导极点来选择系统参数，使系统具有一对共轭主导极点，以利于近似地用二阶系统的性能指标来定性系统。 3.4 控制系统的稳定性分析 3.4.1 稳定的基本概念 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。稳定性是系统的固有特性，是扰动消失后系统自身的恢复能力。 对线性定常系统，当输入为零时，输出为零的点为其唯一的平衡点。当系统输入信号为零时，在非零初始条件作用下，如果系统的输出信号随时间的推移而趋于零，即系统能够自行回到平衡点，则称该线性定常系统是稳定的。或者说，如果线性定常系统时间响应中的初始条件分量（零输入响应）趋于零，则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 3.4 控制系统的稳定性分析 3.4.2 稳定的充分必要条件 任何一个系统的输出都可以表达为： 其中： M(S)称为输入端算子式； D(S)称为输出端算子式； M0(S)是与系统初态有关的多项式。 C(S)可以展开为： 其中：Si为D(S)之根，