计算机控制系统-第2章-王万成.ppt

Oct.19, 2003 ICCASM2010 Taiyuan 第2章 信号与系统分析 建议课时数：2学时。 本章内容: 本章介绍计算机控制系统的各种信号形式及信号的变换过程、连续时间信号和离散时间信号的数学表示方法，以及一种常见的计算机控制系统—线性时不变系统。 第2章 目录 2.1 信号的分类及变换 2.2 A/D变换 2.2.1 采样 2.2.2 量化 2.2.3 编码 2.3 D/A变换 2.3.1 解码 2.3.2 保持 2.4 信号的数学表示 2.5 线性时不变系统 2.1 信号的分类及变换 计算机控制系统是模拟部件与数字部件共存的混合系统, 进行着多种信号的传输和变换。信号的形式按在时间和幅值上的取值可以分为以下几种。 按时间上的取值分类： 连续信号—在时间轴上的取值是连续的信号，即在某一时间间隔内，对于所有时间值都有确定的信号 离散信号—在时间轴上的取值是离散的信号，即只在某些断续的时间值上存在信号，其他时间值上信号无定义 按幅值上的取值分类： 模拟信号—幅值上连续变化的信号 离散信号—幅值上只取离散值的信号 数字信号—幅值用一定位数的二进制编码的形式表示的信号 图2-1计算机控制系统中的信号变换 2.2 A/D变换 在图2-1中，从A点到D点经过了采样、量化及编码的过程，这个过程将连续模拟信号转换为了计算机能处理的离散数字信号。这个过程也被称为A/D转换，如图2-2所示。下面分述A/D转换中各部分的原理。 2.2.1 采样 把连续模拟信号转变为离散脉冲序列的过程称为采样，如图2-3所示。输入的连续模拟信号（图2-3 (a)），经过采样开关（图2-3（b））,得到矩形脉冲信号（图2-3（c））。 2.2.1 采样 2.2.1 采样 由上述的采样过程可知，只有采样时刻的信号被采集，而采样间隔的信号被丢失。只有采样频率足够高，即采样时刻很密集的时候，采集的信号才接近原来的连续模拟信号。采样定理，也叫香农定理，给出了采样信号不失真地代表输入连续模拟信号的条件。 采样定理 采样定理 2.2.2 量化 2.2.3 编码 将量化后的图2-2中的C点信号进行二进制编码，得到时间上离散、幅值用一定位数的二进制编码的形式表示的数字信号，如表2-1的D点所示，这个过程称为编码。编码只是把量化后的离散信号转变为二进制编码的形式（数字信号），没有误差产生，因此可以看作是无误差的等效变换过程。 2.3 D/A变换 2.3.1 解码 解码就是将二进制编码的数字信号(如表2-1中的F点所示)转换为时间上离散、幅值等于该数字量的模拟脉冲信号(如表2-1中的G点所示)。解码和编码一样是无误差的等效变换。 2.3.2 保持 将解码后的时间上离散、幅值上模拟的脉冲信号在规定的时间内保持一段时间，从而使时间上离散的信号变成时间上连续的信号的过程叫作保持。最常采用的是零阶保持器，即在一个采样周期内将信号保持为常数，形成阶梯状的连续模拟信号，如表2-1中的H点所示。这种将离散时间信号恢复成连续时间信号的过程，也被称为信号的恢复。 2.4 信号的数学表示 几种重要信号 2.5 线性时不变系统 线性时不变 (Linear Time-Invariant，简称LTI)系统是一种很重要且常见的系统，它同时具有线性和时不变性两个性质。 线性 线性 若系统既满足可加性又满足齐次性，则该系统就是线性系统。把可加性和齐次性结合在一起，可以写成： 时不变性 如果在输入信号上有一个时移，则在输出信号中产生同样的时移，即系统的输入与输出的关系不随时间而改变,则该系统就称为时不变系统。具体地可以写成： 需要注意的是: 一个系统可以是线性的，而不必是时不变的；同样，系统可以是时不变的，却不一定是线性的。如果系统既是线性的同时又是时不变的，则该系统就是线性时不变系统。 * 大家自己先考虑下各点的信号形式 图2-2 A/D转换 图2-3 采样过程描述 在工程实际中，所取的采样频率通常为最高频率分量的5～10倍。采样频率越高，采样信号越接近输入的连续信号，但是如果采样频率过高，采样时间会很长，将会影响系统的实时性。 在图2-1中，从F点到H点经过了解码及保持的过程，这个过程将计算机处理后的离散数字信号转换为了连续模拟信号。这个过程也被称为D/A转换，如图2-4所示。下面分述D/A转换中各部分的原理。 图2-4 D/A转换 因为ws=2pi/T * * *