力觉临场感遥控作业虚拟现实系统研究-东南大学学报.pdfVIP

第 卷第 期 ２９ ２ 东 南 大 学 学 报 Ｖｏｌ２９Ｎｏ２ 年 月 １９９９ ３ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｍａｒ．１９９９  力觉临场感遥控作业虚拟现实系统研究 １ １ ２ 曾庆军 陈善隆 黄惟一 １ （华东船舶工业学院电子与信息系，镇江２１２００３） ２ （东南大学仪器科学与工程系，南京 ２１００９６） 摘 要 虚拟现实技术是目前解决力觉临场感遥控作业系统时延问题的一种强有力 工具 本文研究了遥控作业虚拟现实系统的构成和实现原理，针对力觉临场感遥控 ． 作业系统时延问题提出了一种力觉虚拟现实实现算法，并构造实验系统验证了该算 法的有效性． 关键词 虚拟现实；力觉临场感；遥控作业；时延 分类号 ＴＰ８７２．３ 临场感（美国称“ ”，日本称“ ”）技术是 年代随遥控作业的需要 Ｔｅｌｅｐｒｅｓｅｎｃｅ Ｔｅｌｅｅｘｉｓｔｅｎｃｅ ８０ 而提出的与交互技术密切相关的新概念 它通过将远处遥控机器人与环境的信息（包括视觉、 ． 力觉、触觉、动觉等信息）反馈到本地操作者处，使操作者产生身临其境的感觉，从而有效地完 ［］ 成遥控作业任务 临场感主要包括视觉临场感和力觉临场感 １ ． ． 在力觉临场感遥控作业系统中，由于本地操作者和远地执行作业任务的机器人分布在两 个不同的地点，有时相距很远（如空间和深海作业），因而两地传感和控制信息的双向传输就会 有时延，时延产生的原因很多，并且随着不同的具体应用，时延由毫秒到十几秒不等 时延的 ． 产生将给遥控作业系统带来极大的影响，它将破坏整个系统的稳定性，降低系统的操作性能． 目前针对力觉临场感系统中的时延问题，主要有 种解决方案：一种是在时延较小时，通过选 ２ 择合理的控制算法，使控制系统主端和从端的力和位置信息一致，以达到保证系统稳定和操作 ［，］ ［， ］ １２ １３～５ 性能的目的 ；另一种是在时延较大时采用虚拟现实技术 ． 虚拟现实（ ，简称 ）技术是 年代末期在美国等科技发达国家发展起来的 ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙ ＶＲ ８０ 一种全新的人 计算机接口技术．ＶＲ的主要特点是操作者能身临其境地与三维计算机世界进 行交互 目前虚拟现实技术在遥控系统中的应用主要表现在 个方面： 对操作者进行模拟 ． ２ ① 训练； 解决遥控系统的时延问题 随着人类探索领域的扩大，特别是空间技术和海洋技术 ② ． 日益被世界各国所重视，使得遥控机器人的应用越来越广泛，并且工作环境更加复杂，通讯时 延越来越大，因此虚拟现实技术在遥控系统