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* ? Copyright by Zhihuan Song * 前馈-DMC复合控制 采用同样的参考轨迹和性能指标，可以得到 即时控制： * ? Copyright by Zhihuan Song * ?(k+j) 预测模型 ?m(k) 被控对象 u(k) Δu(k) 前馈-DMC复合控制 dT B G(z-1) y(k) w(k+j) ε(k) + + + + z z-1 ?(z-1) + 谢谢！ The End * ? Copyright by Zhihuan Song * 采样周期T0和模型长度N 时间常数Ta=1.5(t2-t1) 滞后时间T?=1.5(t1-t2/3) 采样周期T0 选择： 惯性对象： T0?0.1Ta 振荡对象： T0?0.1TS， TS是振荡周期 滞后对象： T0?0.25T? 26.3% 61.2% 100% y(t) t=kT0 t1 t2 T? Ta * ? Copyright by Zhihuan Song * 采样周期T0和模型长度N 采样周期T0 过大 ? 系统的高频信息损失 ? 模型精度? ? 控制性能? 采样周期T0 太小 ? 系统信息冗余 ? 模型精度? ? 在线计算量? ? 抗扰性? T0 太小还可能导致模型具有非最小相位 折中选择方案： 选择N=20~50，同时使得T0 满足Shannon采样定理，参数具有一定冗余，且能够对被控对象的主要动态建模； 对大惯性对象，又需要抑制高频扰动，可用PID控制器先进行闭环控制，使得时间常数减小，在对广义对象进行预测控制设计。 * ? Copyright by Zhihuan Song * 预测时域P和误差权阵Q 预测时域P和误差权阵Q体现在优化指标函数J(k)中： 预测时域P应该大于被控对象的主导动态响应过程，即：滞后时间＋主导时间常数（上升时间） 误差权阵Q＝diag{q1,q2,….,qP}是对角阵，基本要求： ? 是滞后时间，或非最小相位对象的反向时间 * ? Copyright by Zhihuan Song * 预测时域P和误差权阵Q 预测时域P ? ? 稳定性? ? 鲁棒性? ? 动态响应? 当P足够大时，P ?N，预测时域的终点k+P预测输出已经接近稳态值，此时的滚动优化已近似稳态优化； 当P足够小时，特例P＝1，必然有M＝1，此时相当于一步最少拍控制，动态响应最快。 最少拍控制的缺点是： 采样点之间有波纹 模型失配时，鲁棒性差 不能于滞后、非最小相位对象 权衡选择： * ? Copyright by Zhihuan Song * 控制时域M和控制增量权阵R 控制时域M和控制增量加权矩阵R体现在优化指标函数J(k)中： 控制时域M表示预测控制中可以调节的控制变量步数， M大意味着可以调节的控制步数多，控制的机动性强，能控性强。 误差权阵R＝diag{r1,r2,….,rM}是对角阵，其作用是限制控制增量?u(k+j)的变化幅度，剧烈变化的控制作用将会破坏系统控制性能。 * ? Copyright by Zhihuan Song * 控制时域M和控制增量权阵R 当预测时域P保持不变时，控制时域M ? ? 控制机动性? ? 灵敏度? ? 鲁棒性? 显然，控制参数P和M的调节相互牵制， M ? 与P ?有类似的功效 考虑到计算量的原因，一般希望在保持一定控制机动性的前提下， M取较小的值。 通常，固定选取M＝3～5，仅通过改变预测时域P的大小，调节闭环系统的性能。 * ? Copyright by Zhihuan Song * 反馈校正系数H 通过系数阵H引入反馈校正作用，以补偿或修正由于模型失配、扰动等引起的模型预测误差。 当不考虑扰动影响时，反馈校正量He(k)，当模型匹配时，e(k)=0，反馈补偿不起作用；因此H的作用仅在存在模型失配时才体现出来。 反馈系数H ? ? 补偿强度? ? 抗扰性? ? 鲁棒性? 在等效状态空间分析中已知：反馈系数H与状态观测器中的反馈向量的功能等价，因此根据线性控制系统的分离原理，反馈系数H 的设计可以与控制器的其它参数（T0、N、P、Q、M、R）设计分离进行，不会相互影响。 * ? Copyright by Zhihuan Song * 反馈校正系数H 反馈系数校正H 常采用如下2种形式： 取常数 一阶环节，相当于抵消扰动极点 ? ? ? 鲁棒性? ? 抗扰性? * ? Copyright by Zhihuan Song * 控制参数设计原则和步骤 确定采样周期T0和模型长度N，测试或辨识被控对象的阶跃响应{a1, a2, ….., aN}或脉冲响应{g1, g2, ….., gN}； 选定控制时域 预选跟踪误