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第二章 控制系统的数学模型 控制系统的时域数学模型 传递函数 典型环节的传递函数 闭环控制系统的动态结构图 动态结构图的等效变换 反馈控制系统的传递传递函数 信号流图与梅逊公式 2.1 控制系统的数学模型 2.2.3 建立线性系统过程的微分方程(举例) 例 写出以u为输入， i 为输出的微分方程 2.3 拉氏变换及其应用 问题的产生 上例中得到的启示 2.3.1 拉普拉斯变换定义 拉普拉斯变换的基本性质 1 微分定理（导数的像函数） 2 积分定理（积分的像函数） 3 终值定理 设 是 对时间的一阶导数，求变换（利用分部积分） 则 2.3.2 拉普拉斯变换的相关定理 ) ( t f dt d ) ( t f ò ò ￥ - ￥ - ￥ - - - - = 0 0 0 )] ( [ | ) ( ) ( dt s e t f dt d s e t f dt e t f st st st )] ( [ 1 ) 0 ( t f dt d L s s f + = ） （ ） （ ） （ 0 ] [ f s sF t f dt d L - = 则 ………… 当所有的初值均为零时，即 0 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 1 ( = = = = - n f f f L ) ( )] ( d d [ s sF t f t L = ) ( )] (