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井下控制器的初步研究 苏义脑董海平王珍应 (中国石油勘探开发研究院钻井所) 一、胃Ij 百 21世纪世界钻井技术的发展趋势是钻井自动化、智能化。井下闭环智能钻井技术是当 今石油钻井工程晃的研究热点。近几年来，关于井下闭环智能钻井系统的研究和相应的硬件 和软件的研制工作已取得了一定的进展，但有关井下控制器的研究还不多。本文从井下控制 器的功能、硬件组成和软件结构及其设计原则和方法的角度对井下控制器的本质进行了分析 研究，这将对井下控制器的物理设计具有指导意义。 井下控制器功能分析 井下控制器是井眼轨道自动跟踪过程中的井下指挥控制中心，是实现井下闭环智能钻井 的关键环节。首先，它应该具有接收信息和状态监测的功能，能与MWD井下仪器中的中央 处理模块进行双向数据通信，从MWD井下仪器里接收井斜角、方位角、工具面角和其他井 下传感器的信息，并能通过MWD向地面传送井下仪器和井下钻具组合的工作状态信息和出 错报警信息。 (1)能接收地面系统通过钻井液脉冲下传的井深信息、对井眼轨道设计参数的实时修改 信息和其他地面干预命令信息。 (2)能接收从近钻头传感器包传来的经处理后的各近钻头传感器的数据信息。 (3)能实时监测井下电源、井下工具和井下仪器的工作状态信息。 第二，具有计算和比较的功能。根据接收到的信息，计算出在对应深度下的实钻井眼轨 道，然后与储存在井下控制器里的设计参数值进行比较。 第三，具有智能判断和智能决策功能。井眼轨道控制是一个多目标、多扰动的复杂动态 控制过程，传统控制器的结构和算法很难解决井眼轨道的控制问题。控制理论的发展趋势表 明，要解决这种多扰动、具有高度复杂眭和不确定性控制系统的控制问题，只能采用将控制 理论的分析与人工智能的灵活框架结合起来的智能控制的方式来解决。因此，井下控制器是 一种智能控制器，它必须具有智能判断和智能决策的功能。它能根据比较的结果判断出目前 的实钻井眼的偏离程度和偏离规律，预测下一段井眼的变化趋势，并能根据实时采集到的地 层信息和井下工具的状态及工具本身的定向能力等因素，综合预先存储在控制器里的各种智 能控制算法和人们在钻相关类型井眼时积累的知识和经验进行基于规则的推理，作出智能的 决策。 第四，具有多种类型的输出控制功能。针对井下可调弯壳体、可调弯接头、可控偏心稳 一S6一 定器和变径稳定器等不同类型的井下可控机构，能输出相应的信号去驱动和控制它们按指令 工作。 第五，具有对井下控制系统本身的各个组成模块进行实时状态监测、管理和报警功能。 对并下电源的供电情况，井下仪器和井下钻具组合是否工作正常等信息随时通过MWD传送 到地面。其功能结构图如图1所示。 图1井下控制器功能结构框图 硬件组成模块分析 在井下闭环智能钻井系统中，井下控制器要完成信号监测、数据比较、误差判断、智能 决策、输出控制以及对井下控制系统的组成模块进行管理和控制等功能。这些功能是通过井 下控制器的硬件、软件以及它们的组合来实现的。根据硬件和软件不同的分工，要完成以上 所说的功能，井下控制器的硬件组成必须包括以下几个功能模块。 编好的程序，完成系统要求的监测、比较、判断、决策、控制以及报警的功能。 软件包、井眼轨道的设计参数和钻井经验知识库等数据。 (3)与MWD进行双向数据通信的接口模块。在井下微处理器的控制下，通过该接口模 块可以实现井下控制器与MWD之间的双向数据通信，井下控制器可以从MWD接收实时的 井斜角、方位角、工具面角和其他井下传感器的信息，并且也可以通过IVlWD向地面传送井 一57— 下电源的工作情况、井下钻具组合的状态信息和出错报警信息。 (4)与地面信息下传通讯系统的接H电路模块。根据地面与井下控制器的约定，通过该 接口模块，井下控制器接收地面下传的井深数据、对井眼轨道的实时修正信息和地面对井下 工具的直接干预指令。 (5)接收地质导向数据的接口模块。井下控制器通过该接口接收近钻