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第二章 机电系统模型及其运动方程 第二章全部内容 第一章作业解答 本章讲授思路： 机械方程 类比 发现规律 使用特定的能量函 电路方程 对偶 数来建立普遍方程 汉密尔顿 变分原理 拉格朗日 实践应用 原理严格 方程 证明 运动方程：机械方程、电路方程 推导运动方程的方法有两种： • 微分原理法 能量守恒定律 机械方程 电路方程 牛顿定律和达朗贝尔原理 电磁感应定律和基尔霍夫定律 • 变分原理法 机电系统运动微分方程在形式上是相似的，这 说明两类系统的物理量和物理定律之间有相似的对 应关系，能不能用一种统一的方法来建立机电系统 运动微分方程。考虑到，保守系统中的力与电容电 压都可以表示为储能的函数。因而可以用某一特定 的能量函数来建立一个普遍的方程——拉格朗日方 程，即通过机电系统的某个特定的能量函数的积分 求极值来导出它的运动方程，这种方法就是变分原 理法。 两种优缺点比较： • 微分原理法。描述的是真实运动的普遍规律，其 物理概念容易理解和掌握，面对复杂系统，必须 有相当的洞察力和直观能力。 • 变分原理法。采用统一方法机械处理问题，步骤 单一和系统化，容易忘掉具体的物理概念。但是 系统愈复杂，越能发挥作用，由于是系统的状态 函数的积分函数达到极值所应满足的方程是拉格 朗日方程，因此该运动方程实际是应用拉格朗日 方程。（只适用于完整约束系统） §2-1 机电类比 本节目的： 1. 通过机电系统的类比为机械或电路工程师提供一种 临时的处理不熟悉系统（如电路对于机械工程师） 的灵活方法。 2. 通过机电系统的类比或对偶，能对机电系统的相似 性有一个较为深入的了解。为学习建立统一的机电 系统运动方程打下基础。 这一节内容较简单不作详细的讲解，给同学们一节 课的自学时间，下节课将对表2-3和例2-2作以下重 点讲解 注意对偶和类比概念的区别 对偶电路不等效 f −e 一般采用 类比 机 械 系 统 电 系 统 名 称 平移运动 旋转运动 f −e 类比 f −i 类比 坐 位移 x 角位移θ 电荷q 磁链ψ 标 速度 角速度 电流 速 广义 度 v dx ω dθ i dq 电势e dt dt dt 变量 动 动量p 角动量p ω 磁链ψ 电荷q 量 力 转矩