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激光3D扫描测距仪
激光3D扫描测距仪
海克斯康二组 2015.5.10
研究背景
Hokuyo生产的2D激光雷达
#2
研究背景
3D扫描如何实现?
1. 采用线激光器
2. 将2D激光雷达绕固定轴旋转
#3
研究背景
项目方案：线激光器
一字线红色激光器
#4
研究目标
价格高的原因
使用激光相位差测距 高速振镜的高成本
矫正算法 人工成本
#5
研究目标
低成本方案
三角测距 舵机
Matlab开源工具箱 忽略人工成本
#6
研究目标
测量范围 ：最远6m
测量精度： （测量距离与实际距离的误差）
最远6m处最大80mm误差，近距离(1m) ，
误差水平在 5mm以内
扫描范围：180度
扫描速度：30 samples/sec (比如以1度角度
增量扫描180度，耗时6秒)
#7
研究目标
q=fs/x (1)
d=q/sin(beta) (2)
#8
研究内容：相机矫正
相机矫正前后的图像
#9
研究内容：相机矫正
#10
研究内容：相机矫正
#11
研究内容：相机矫正
Calibration results (with uncertainties):
Focal Length: fc = [ 935.44200 929.73860 ] ? [ 11.29945 10.64268 ]
Principal point: cc = [ 149.00014 233.25474 ] ? [ 17.13538 11.11605 ]
Skew: alpha_c = [ 0.00000 ] ? [ 0.00000 ] = angle of pix
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