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电磁引导智能汽车设计与关键技术研究-西北工业大学学报导航页
2013 6 June 2013
年 月 西北工业大学学报
31 3 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 31 No． 3
第 卷第 期
电磁引导智能汽车设计与关键技术研究
， ， ， ，
赵 凯瑞 陶 模 王明亮 李世 良 谢 兰
( ， 7 10072)
西北工业大学自动化学院 陕西西安
: ，
摘 要 基于 电磁引导的局部运输 系统在工业 自动化领域 已经广泛应用 然而将这种智能引导技术应
，
用到汽车参与的真实道路交通领域还缺乏充分的安全性保证 尚需要深入 的 系统性研究 来提 高在现
。 、 ，
实交通路况下的适应能力 基于经典的电磁场原理 结合经典控制理论与方法 研究 了基于电磁导引
，
的智能汽车在智能交通领域应用的关键问题 并在模型汽车上实现 了一种可行的自动导引控制 系统
和节体转向机制 。控制软件应用离散型半模糊控制的 PID 控制算法以及分段等级棒棒 PID 控制算法
， ， ，
实现了整个 系统的最优控制 样机在 实验 室模拟道路上进行 了验证 行驶表现与现实路 况较接近 整
个控制过程平稳顺畅。
: ， ，PID ， PID
关 键 词 电磁引导 模糊控制 控制 棒棒 控制
中图分类号:TP273 文献标识码:A 文章编号:1000-2758 (20 13)03-0487-04
，
为了实现车辆的智能行驶 最基本的功能要做 2 系统组成及控制原理分析
，
到对车道位置等信息的准确感知 而后经过分析处
。
理并自行做出正确判断 传统的智能汽车通常以光 2 ． 1 系统结构与模型
，
电传感器或摄像头为传感器来感知外界环境 但是 16 ，
本系统所选用的核心控制器为 位单片机 系
以这种方式获取外界环境数据受外界光照条件影响 1 。
统结构如图 所示
， ， 。 ，
大 易受干扰 可靠性不高 相比之下 电磁导引方
，
法受外界环境因素的干扰则较少 有较好的应用
前景。
1 基本原理
，
电磁导引的智能汽车系统 运行时要求在道路
1 (
中铺设 条通有交变电流的金属线 为减
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