化工自动化及仪表_6_控制器.ppt

上节内容复习 理解比例积分微分控制的物理意义；掌握基本控制规律对过度过程的影响；掌握各种控制算法的适用场合。 了解模拟式控制器的一般功能以及使用方法;掌握控制器的正反作用。 了解数字式控制器的功能特点和基本构成。 6.2.3、离散PID控制算法（自学） 6.2.3.1离散PID算法基本形式 （2）增量算法 （3）速度算法 DDZ- Ⅲ型电动控制器的主要性能如下： 测量信号：1-5V DC； 外给定信号：4-20mA DC; 内给定信号：1-5V DC； 信号指示精度：±1%； 输入阻抗影响：≤满刻度的0.1%； 输出保持特性：-0.1%（每小时）； 输出信号：4-20mA DC; 调节精度： ±0.5%； 负载电阻：250-750Ω。 保持原来的衰减比n ： 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 此外，当测量中有显著的噪声时，如流量测量信息常带有不规则的高频干扰信号，则不宜引入微分作用，有时甚至需要引入反微分作用。 由于PID控制器有比例度δ、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度和成分分析控制系统中得到更为广泛的应用。 适用场合： 用于时滞大的场合。 液位：一般要求不高，用P或PI控制规律； 流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PI或加反微分控制规律； 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律； 温度：容量滞后较大，用PID控制规律。 各类工业过程常用的控制规律如下： （4）PID控制器的构成 PID的构成方式有好几种，如电动Ⅲ型控制器以及数字式控制器中采用PD和PI电路相串接的形式。在串接形式中，一般认为PD接在PI之前较为合适。 例：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式为 （t单位为分钟）。试问： （1）这是什么控制规律？ （2）求出控制器各个控制参数。 （3）画出其开环输出特性图。 举例： (1) PD控制规律。 (2) 由题意得： 解： 解之得：KC=2，KD=5，TD=5。 (3)开环输出特性曲线： 因为 KCA=2，KCKDA=10 所以 曲线如右图所示 数字式控制器和计算机控制系统中，对每个控制回路的被控变量处理在时间上是离散（断续）进行的，其特点是采样控制，如图6－19所示。每个被控变量的测量值与设定值比较一次，按照预定的控制算法得到输出，通常把它保持到下一个采样时刻。因此连续PID控制算法要改成离散PID控制算法。 图6－19 通过采样器和A/D进行数字化 （1）位置算法 式中，KC为比例增益，KI为积分系数，KD为微分系数 积分系数KI=KCTS/TI，TI为微分时间; 微分系数KD=KCTD/TS,TD为积分时间; TS为采样周期（即采样间隔时间 ）; k为采样序号。 式中 对应于在两采样时间间隔内控制阀开度的变化。 式中，v(k) 是输出变化率，由于采样周期确定后，TS 是常数，因此速度算法与增量算法无本质上的区别。 数字控制器与计算机控制系统中，增量算法是用的最多的。 6.3.1模拟式控制器基本结构 模拟式控制器所传送的信号形式为连续的模拟信号，其基本结构包括比较环节、反馈环节、放大器三部分。 6.3 模拟式控制器 比较环节 将被控变量的测量值与设定值进行比较得到偏差。电动控制器是在输入电路中进行电压或电流信号的比较。 反馈环节 控制器的PID控制规律是通过反馈环节进行的。输出的电信号通过电阻和电容构成的无源网络反馈到输入端。 放大器 放大器实质上是一个稳态增益很大的比例环节。在电动控制器中可采用高增益的集成运算放大器。 6.3.2 DDZ-Ⅲ型电动单元控制器 是模拟式控制器中较为常见的一种，它以来自变送器或转换器的1～5V直流测量信号作为输入信号，与1～5V直流设定信号相比较得到偏差信号，然后对此信号进行PID运算后，输出1～5V或4～20mA直流控制信号，以实现对工艺变量的控制。 Ⅲ型控制器的特点（ 与II型（晶体管）仪表相比）（自学） 采用高增益、高阻抗线性集成电路组件，提高了仪表精度、稳定性和可靠性，降低了功耗。 由于采用集成电路，扩展了功能，在基型控制器的基础上可增加各种功能，如非线性控制器可以解决严重非线性过程的自动控制问题，前馈控制器可以解决大扰动及大滞后过程的控制，也可以根据需要在控制器上附加一