机械控制工程基础复习与总结.docx

机械控制工程基础复习与总结第一章绪论 1.控制系统的基本工作原理：测量（输入参数）比较（控制工具）执行（动力执行） 2.自动控制系统的几种分类：开环系统：控制系统的输出量不影响系统的控制作用（即无反馈通道）。闭环系统：控制系统的输出与输入间存在着反馈通道。恒值控制系统：（要注意干扰被控对象的影响）程序控制系统：（数控机床工作台移动系统） 3.机械控制工程研究的对象与方法：研究自动控制系统：（控制系统分析与设计：建立系统的数学模型）研究机械动力系统：（ADAMS动力系统仿真）在学习这门课时，要学会用数学工具解决机械的控制问题（MATLAB数学处理工具），理解基本的原理，并结合一定的例子给以巩固基本理论。第二章物理系统的数学模型及传递函数系统的数学模型： 4.数学模型是定量地描述系统的动态性能，其中微分方程的解就是系统在外部作用（输入）下得输出（响应）。 5.线性系统：其具有(1)叠加性(2)均匀性/同一性/比例性 6.非线性系统：(1)传动间隙 (2)死区：有输入无输出 (3)摩擦力 7.对于非本质非线性性质的函数，都可以用切线法/微小偏差法来线性化，其中的误差可以用泰劳公式的余项求出。 8.系统的建模步骤： (1)分析系统的工作原理及系统中各变量间的关系，确定输入量与输出量； (2)对系统作必要的简化假设，省去次要因素，便于分析与研究； (3)根据物理学定律，列出系统的动力学方程； (4)若出现非线性方程，可进行线性化； (5)消去中间变量，得输入输出量的微分方程，输入量在等号右边。传递函数（传递函数与频率特性）： 9. 由于微分方程的求解比较复杂，所以对微分方程进行拉氏变换，即得代数方程。 10.传递函数定义： G(S) 11.传递函数的性质： (1)传递函数的分母是系统的特征多项式，代表系统的固有特性，分子代表输入与系统的关系。所以系统的本身动态性能与输入量无关。 (2)传递函数不说明被描述系统的物理结构，只要动态性能相似，则可通用。 (3)传递函数可以是无量纲的，也可以是有量纲的。 (4)传递函数是复变数S的有理分式。一些传递函数的公式：①电感 U=L②电导③电阻④线性弹簧 F=K·X ⑤扭转弹簧 F=K·φ⑥移动质量⑦转动质量⑧线性阻尼⑨扭转阻尼典型环节的传递函数：12.比例环节：凡输出量与输入量成正比，不失真也不延时的环节就是比例环节G(S)=K式中 K——比例环节的增益或放大环节的放大系数Xi(s) XO(S)13.惯性环节：凡动力学方程为一阶微分方程（）形式的环节（其含有储能元件）式中K——惯性环节的增益或放大环节的放大系数 T——惯性环节的时间常数 Xi(s) XO(S)14.微分环节：理想微分环节的输出正比于输入的微分（）（必须与其他环节存在）式中 T——微分环节的时间常数 Xi(s) XO(S)当|Ts|〈=1 时，G(s) =~Ts，才近似为理想的微分环节微分环节主要是用来改善系统的动态环节，增加系统的稳定性。其不可能单独存在，必须与其他环节同时存在。15.积分环节：输出正比于输入对时间的积分的环节（）式中 T——积分环节的时间常数Xi(s) XO(S)16.振荡环节：二阶环节式中——无阻尼固有频率——阻尼比若〈1 且输入为单位阶跃函数时，输出是衰减震荡过程。主要是能量转换过程中使输出发生震荡。 17.延时环节：输出与输入相同而仅延迟一时间t延时环节与其他环节一起存在系统的方框图及其联接： 18.串联：总传递函数等于各环节传递函数的乘积 19.并联：总传递函数等于各环节传递函数之和 20.反馈联接：（）开环传递函数：闭环传递函数： 21.方框图简化 22.物理系统传递函数的推导：利用动力学与电学方程等等列出相应的原理方程，经过拉斯变换求传递函数。第三章瞬态响应及误差分析时间响应的概念：选择试验信号的