控制工程实验-第5章.ppt

控制工程基础 第五章 控制系统的稳定性分析 当设计和分析闭环控制系统时，最重要的是要考虑稳定性。在控制系统动态特性中，最重要的性能就是绝对稳定性，即系统是稳定的还是不稳定的。 确保闭环控制系统的稳定是控制系统设计的核心内容。因此需要有助于分析和设计稳定系统的方法。控制理论对于判别闭环控制系统是否稳定提供了多种方法。 本章介绍控制系统的稳定性分析方法。 本章要介绍的内容： 1、系统稳定的概念 2、线性定常系统稳定的充分必要条件 3、闭环控制系统稳定的充分必要条件 4、闭环系统稳定性的代数判据和乃氏判据 5、系统的相对稳定性概念 6、幅值裕量和相位裕量的概念及计算方法 5.1 系统稳定性的基本概念 本节要点： 掌握系统稳定性的概念。 稳定系统（定义一）：如果系统受到扰动作用偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，经过充分长的时间，系统输出量最终又返回到它的平衡状态，那么系统是稳定的。 稳定系统（定义二）：对于有界输入信号产生有界输出响应的系统。 稳定性是系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与系统的输入信号没有关系。 5.2 系统稳定的充要条件 本节要点： 1、了解线性定常系统稳定的充分必要条件。 2、掌握闭环控制系统稳定的充分必要条件。 由稳定性的定义（二）可知，当且仅当单位脉冲响应 绝对可积，即 （ 为有限正值），线性定常系统才是稳定的。 线性定常系统的单位脉冲响应 和传递函数 都表征了系统的固有动态特性。因此判断系统是否稳定，可以从时域和 s 域两方面进行。 时域稳定性分析：观察时间趋于无限大时， 是增长，还是趋于有限值或者消失，这样就可以确定系统的稳定性。 s 域稳定性分析：研究传递函数 的极点在 s 平面中的分布位置，可以方便地给出有关稳定性的结论。 系统传递函数的极点在 s 平面上的位置决定了相应的时域瞬态响应。 的时域波形与 的零点和极点在s平面上的分布有关。 极点决定时域瞬态响应波形的形式。极点总是以指数响应项的形式出现在时域瞬态解中。极点决定系统的绝对稳定性。 零点影响时域瞬态响应波形的幅度和相位（因为 经部分分式分解后各简单环节的系数与零点分布有关） 图 从稳定性考虑，线性定常系统可以划分为稳定系统、不稳定系统、临界稳定系统三种情况： 1、稳定系统：如果系统传递函数的全部极点都位于 s 左半平面 ，则可以满足 ，系统是稳定的。 2、不稳定系统： 如果系统传递函数有位于 s右半平面的极点或在虚轴上具有二阶以上的极点，则在足够长时间以后， 仍继续增长，系统是不稳定的。 3、 临界稳定系统：如果系统传递函数有一对共轭极点位于虚轴上且只有一阶，而其它极点均位于 s 左半平面 ，则在足够长时间以后， 趋于一个非零的数值或形成一个等幅振荡，系统是临界稳定的。 将以上结论推广至闭环控制系统，可知闭环控制系统稳定的充要条件是闭环传递函数的极点全部位于 s 左半平面。 从控制系统稳定的定义也可推出以上结论 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的能力，则称控制系统是稳定的。 如果控制系统受到扰动量的作用后，输出量呈现为持续的振荡过程或输出量无限制地偏离其平衡状态，那么控制系统是不稳定的。 系统的稳定性反映在干扰消失后的过渡过程性质上。这样，在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作是系统的初始偏差（起始状态）。 如果取干扰信号消失的瞬间为 ，则此时系统的输出信号 及其各阶导数 便是系统输出信号的初始偏差（起始状态），而输出信号本身就是控制信号在初始偏差影响下的过渡过程。若系统稳定，则输出信号 能恢复到原平衡工作点，即随着时间的推移， 。若系统不稳定，则输出信号 就不能回到原平衡工作点。 对于上图所示控制系统，有 撤除扰动，得到齐次微分方程 对上述齐次微分方程作 系统的拉氏变换，得到闭环控制系统的零输入响应： 是与起始条件有关的s多项式。 由系统特征方程 可求得系统极点（系统特征根），也是闭环传递函数的极点。极点总是以指数和阻尼指数项的