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四轴联动简易机械手四轴联动简易机械手.doc

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四轴联动简易机械手四轴联动简易机械手

  四轴联动简易机械手的结构及动作过程   机械手结构如下图1所示,有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。   其运动控制方式为:(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点);(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关);(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手 及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成);(4)旋转基座主要支撑以上3部分;(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧,放气时机械手松开)。   其工作过程为:当货物到达时,机械手系统开始动作;步进电机控制开始向下运动,同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动;伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物。   步进电机驱动纵轴上升,另一个步进电机驱动横轴开始向前走;转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处;步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物;系统回位准备下一次动作。         四 结束语   四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC控制,不仅能满足机械手的手动、半自动,自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求,更可通过接口元器件与计算机组成PLC工业局域网,实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。 1 引言 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。控制机械手实现各种规定的工序动作,可以简化控制线路,节省成本,提高劳动生产率。图1 是机械手搬运物品示意图。 图1 机械手搬物示意图 图中机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使机械手动作准确,在机械手的极限位置安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5,对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位,并发出动作到位的输入信号。传送带A上装有光电开关SP,用于检测传送带A上物品是否到位。机械手的起、停由图中的起动按钮SB1、停止按钮SB2控制。 传送带A、B由电动机拖动。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松等动作由液压驱动,并分别由六个电磁阀来控制。 2 机械手的动作流程 传送带B处于连续运行状态,故不需要用PLC控制。 机械手及传送带C 顺序动作的要求是: 1) 按下起动按钮SB1时,机械手系统工作。首先上升电磁阀通电,手臂上升,至上升限位开关动作; 2) 左转电磁阀通电,手臂左转,至左转限位开关动作; 3) 下降电磁阀通电,手臂下降,至下降限位开关动作; 4) 启动传送带A运行,由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来,若检测到物品,则抓紧电磁阀通电,机械手抓紧,至抓紧限位开关动作; 5) 手臂再次上升,至上升限位开关再次动作; 6) 右转电磁阀通电,手臂右转,至右转限位开关动作; 7) 手臂再次下降,至下降限位开关再次动作; 8) 放松电磁阀通电,机械手松开手爪,经延时2秒后,完成一次搬运任务,然后重复循环以上过程。 9) 按下停止按钮SB2或断电时,机械手停止在现行工步上,重新起动时,机械手按停止前的动作继续工作。 根据对机械手的顺序动作要求,可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。 图2 机械手佛那故作布序图 图3 机械手动作流程图 3 PLC选型及其I/O点编号分配 3.1 PLC的选型 由于机械手系统的输入/输出接点少,要求电气控制部分体积小,成本低,并能够用计算机对PLC进行监控和管理,故选用日本OMRON(立石)公司生产的多功能小型C20P主机。该机输入点为12,输出点为8。内部主要有:136个辅助继电器、16个特殊功能继电器、160个保持继电器、8个暂存继电器、48个定时/计数器、64个16位数据存贮器。 3.2 I/O点编号分配 根据图3所示的机械手动作流程图,可以确定电气控制系统的I/O点分配,如表1所示。 表1 机械手控制I/O分配表 根据图3流程图和表1的I/O分配表,可以编制出状态转移图如图4所示。 图4 机械手状态转移图 4 编程及程序运行 4.1 用步进指令编程 根据图4状态转移图,编制的步进梯形图程序如图5所示。 图5中,“全部输出禁止”部分的作用是在停止时禁止全部输出,使机械手停止在现行的工步上;重新起动时又能从停止前的工步继续动作。 在状态由HR010转移至HR000的条件中,增加了保持继电器的常闭触点,其作用是:当机械手工作在某一中间工步时,若PLC断电或停止运行,机械手停止在中间工步上。PLC复电或重新投入运行后,由于保持继电器HR具有状态断电保护的功能,因此

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