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漯河市职业技术学院 毕业设计 系别：机电工程系 专业：电气自动化 题目：基于PLC触摸屏的大小件分拣系统 姓名：梁永报 学号：2008010103049 目录 前言…………………………………………（3） PLC技术的发展及现状………………….(4~7) PLC国内外市场的分析………………….(7~8) 机械手在国内外的发展及现状………………… 设计的内容分析…………………………………. PLC的选型……………………………………….. 工作过程的分析………………………………….. I/O分配表………………………………………… PLC的I/O接线图……………………………… 顺序功能图……………………………………. 控制梯形图……………………………………… 总结……………………………………………….. 前言 机械手是模拟人得手部动作,按给定程序,轨迹和要求实现自动抓取,搬运和操作的自动装置。它在高温、高压、粉尘、噪声的场合，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人工作。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制及检测系统三大部分组成。本课题为物料搬运机械手，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。用于分拣大小球的机械装置，控制机械手完成各种动作。 PLC技术的发展及现状 PLC是为了在工业环境下使用而设计的一种可编程逻辑控制器系统。 其存储器采用了可编程序以实现在其内部存储进行运算、 控制、记录等操作指令,并可以将存储内容通过数字或模拟量等形式进行输入或输出来控制工业生产过程。 该种技术是计算机技术与继电接触控制技术相互结合的产物,其解决了传统控制系统内接线复杂、 可靠性低、 耗能高以及灵活性较差等缺点,因此近年来被广泛应用于电气自动化中。 一、PLC的特点 反应快。由于PLC控制系统用内部已定义的辅助继电器替换了传统的机械触电继电器,并去掉了原来的连接导线而代之以内部逻辑关系,因此,该类继电器的节点变位时间可以近似的认为为零,无需考虑传统继电器的返回系数;可靠性强。 该种控制系统的抗干扰能力远远高于传统继电器技术,能够适合于较为复杂的工业环境;操作简单。该种控制技术采用简单的指令形式,往往采用些形象、 直观的简单程序来适应现场操作人员往往参差不齐的电气专业技术。 二、PLC在电力系统中的应用现状 2.1、顺序控制 火力发电系统内的辅助系统的工艺流程的控制多为顺序控制和开关量控制两种。随着改革的深入以及国家对节能减排要求的逐步提高,该行业在生产过程中降低资源损耗和提高效益已成为各企业的管理最终目标。 因此对类似企业辅助车间的自动控制水平也提出了更高的要求,近年来大型火电企业的辅助系统均已由PLC控制系统代替了原来的继电控制器,并且随着科技的进步采用PLC控制系统不仅可以单独控制某个工艺流程,并且可以通过信息模块与通信总线连接来协调全厂生产工作。输煤系统。 输煤系统的优劣决定着生产效率的高低以及环境的优劣,输煤系统至今已经经历了人力控制、 强电控制和现在采用的计算机控制等几个阶段,一般火力发电企业的输煤系统包括上煤、储煤、卸煤、 配煤以及其辅助系统等构成。 输煤控制系统由主站层、 远程IO站、 现场传感器等三层的网络结构,其中PLC和人机接口构成主站层,该部分一般设置于系统集控室内;主站层通过光纤通讯总线与远程IO站相连接,远程IO站设备与输煤传感器通过二次控制电缆相连接。其集控室内主要以自动控制为主、 以带联锁或解除联锁的手动控制为辅,运行人员在控制室内可以通过显示屏来实现对系统设备进行监视和控制并可以通过紧急事故开关和检修启停按钮来控制系统状态,该种技术的使用可以在很大程度上提高生产效率,并减少了运行人员工作量和改善了工作环境。 2.2、开关量控制 断路器控制。原来的火电系统内多采用电磁型继电器为主要元件的控制器,该系统采用了大量电磁元件,因此其自身的大量触点大大降低了系统的可靠性,同时该种系统还具有接线复杂、维修困难等缺点,而近年来PLC的运用则用大量软继电器代替大量的实物元件,因此大大提高了其可靠性,运行人员只需进行简单的分合闸操作,在操作过程中系统能够根据实际能否运行而给出相应的指示信号,并且在系统发生故障时可以自动分闸,同时给出信号指示;PLC控制系统可以大大简化二次接线,且线路都存在各自的公共端因此接线过程中还不容易发生错误,且其无需配备专门的闪光电源,在具备符合要求的程序前提下只进行简单的接线即可满足要求;并且PLC控制系统可简化其辅助开关数目,并可实现多台断路器的控制及信号集中显示,可以减轻工作人员的维护和检修工作量。自动切换。 为了加强供电的可靠性,备用电源自动投入装置多年前就应用在火电企业当中,最初为手动或自动进行供回电线路的操作,虽然该操作过程往往之需要几秒钟的时间,但对于有连续供电要求的用户来说也是不允许的,因此