第二章自控.pptVIP

例：绘制双T网络结构图1 R1 R2 C1 C2 ur(t) uc(t) I(s) I1(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 ? I2(s) = I(s) – I1(s) I1(s) = [Uc(s)+I2(s)?R2]?SC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 I1(s) I(s) = [Ur(s) – I1(s)? ]? sc1 1 R1 1 R1 1 I (s) I2(s) sc2 1 R2 SC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I2(s) 从右到左 绘制双T网络结构图2 R1 R2 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I(s) I1(s) I2(s) I1(s) sc1 1 = I2(s)R2+ Uc(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 I(s) = I1(s)+ I2(s) R1 sc1 1 I(s) I1(s) Ur(s) 这是不行的 I(s)R1+I1(s) sc1 1 ＝ Ur(s) sc2 R2 sc1 1 Ur(s) R1 Sc1 I1(s) I(s) Uc(s) I2(s) I2(s) 从左到右 比较 sc2 R2 sc1 1 Ur(s) R1 Sc1 I1(s) I(s) Uc(s) I2(s) I2(s) Ur(s) Uc(s) sc1 1 I1(s) R1 1 I (s) I2(s) sc2 1 R2 SC1 从右到左 从左到右 7. n(t)作用下，系统的误差传递函数 E(s)/N(s) Gc(s) Gp(s) H(s) + - + R(s) C(s) N(s) 控制器 被控对象 测量元件 E(s) B(s) 2.3.3 几个基本概念及术语 1. 前向通路传递函数 C(s)/E(s) 2. 反馈通路传递函数 B(s)/C(s) 3. 开环传递函数 B(s)/E(s) 4. r(t) 作用下，系统的闭环传递函数 C(s)/R(s) 5. n(t) 作用下，系统的闭环传递函数 C(s)/N(s) 6. r(t)作用下，系统的误差传递函数 E(s)/R(s) （1）串联连接 ? 2.3.3 结构图的简化—等效变换 1. 三种基本结构 （2）并联连接 ? 即： （3）反馈连接 ? 即 （ b ） R ( s ) C ( s ) G1 G2 G1 G2 串 联 并 联 反 馈 G1 G2 R C G2 G1 R C G1 G2 R C R C R C G1 G1 G2 1+ R C 三种基本结构小结 2. 结构图等效变换方法 　　 等效变换主要是通过变换相加点和分支点的位置来实现，变换中要掌握好二点 　　（1）前向通道中各传递函数的乘积不变， 　　（2）回路中传递函数的乘积不变。 　　通过等效变换将结构图变换成具有串联、并联和反馈连接的结构图。 1 相邻相加点可互换位置、可合并… 2 相邻分支点可互换位置、可合并… 注意事项： 3 分支点相加点相邻，不可互换位置 G1 G2 G3 H1 错！ G1 G2 G3 H1 G2 H1 G1 G3 无用功 G1 G2 G3 H1 G2 向同类移动 相加点移动 G1 G2 G3 H1 G1 分支点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 请你写出结果,行吗？ G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 G4 G2 H1 H3 G4 G2 H1 H3 G4 H1 H3 _ _ _ U1(s) I1(s) U2(s) UC1(s) I2(s) _ _ _ U1(s) U2(s) U2(s) _ _ U1(s) [例] _ U1(s) U2(s) _ U2(s) _ _ U1(s) 例： 系统方块图如下，求传递函数 。 2.4 Mason增益公式2.4.1 信号流图 M i x e d n o d e i n p u t n o ( s o u r c e ) 1 x 6 x 1 53 a p u t n o d e 1 d e 2 x 3 x 4 x 5 x 23 a 32 a 34 a 45 a 25 a 44 a 24 a 12 a 43 a 2 3 5 4 o u t ( s i n k ) 输入节点（源） 输出节点（阱） 混合节点 通路 开通路 闭通路（回环,回路） 前向通路 支路 节点 　　（2）每一条画有箭头的线段代表一个框，或者一个直接连接的关系。框的传递函数注在线段旁边，如果是直接连接，就