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自动控制理论 《自动控制原理》第一章 自动控制原理 术语 对象 过程 系统 扰动 反馈控制 反馈控制系统 随动系统 自动调整系统 过程控制系统 术语 对象 是一个设备，它是由一些机器零件有机地组合在一起的，其作用是完成一个特定的动作。在下面的讨论中，称任何被控物体（如加热炉、化学反应器或宇宙飞船）为对象。 过程 称任何被控制的运行状态为过程，其具体例子如化学过程、经济学过程、生物学过程。 系统 完成一定任务的一些元、部件的组合。 系统是一个广义的概念。系统不限于物理系统，系统的概念可以应用于抽象的动态现象，如在经济学中遇到的一些现象。因此，“系统”这个词，应当理解为包含了物理学，生物学和经济学等现象的系统。 术语 扰动 扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量。 反馈控制 反馈控制是这样一种控制过程，它能够在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（也称参据量）（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，而且其工作正是基于这一偏差基础之上的。在这里，反馈控制仅仅是对无法预计的扰动（既那些预先无法知道的扰动）而设计的，因为对于可以预计的或是已知的扰动来说，总是可以在系统加以校正的，因而对于他们的测量是完全不必要的。 术语 反馈控制系统 反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。 应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如经济学和生物学中，也存在者反馈控制系统。 例如，人的机体在某种意义上说，就类似于一个具有许多控制变量的化工设备。在这种运输和化学反应网络的过程控制中，包含者许多控制回路，事实上，人的机体是一个极其复杂的反馈控制系统。 术语 随动系统 随动系统是一种反馈控制系统，在这种系统中，输出量是机械位移、速度或者加速度。因此，随动系统这个术语，与位置（或速度或加速度）控制系统是同义语。在现代工业中，广泛采用者随动系统。例如，采用程序指令的机床的全自动化操作，就可以应用随动系统来完成。 自动调整系统 自动调整系统是一种反馈控制系统，在这种系统中，参考输入量或希望的输出量，或者保持常值，或者随时间而缓慢变化，而这种系统的基本任务，正是要在存在扰动的情况下，将实际的输出量保持在希望的数值上。 术语 过程控制系统 当自动调整系统的输出量是温度、压力、流量、液面或PH值（氢离子浓度）等这样一些变量时，就叫过程控制系统。过程控制在工业中获得广泛应用。像在加热炉的温度控制中，炉温是根据预先制定的程序进行控制的，叫做程序控制。程序控制是经常采用的一种过程控制系统。例如，预先制定的程序可以是：炉温在一定的时间间隔内，先上生到某一给定温度，然后在另一段时间间隔内再下降到另一给定温度。在这类程序控制中，给定量是按照预先制定的规律变化的。而控制器则保持炉温紧紧地跟随给定量的变化。应当指出，大多数程序控制系统都包含随动系统，作为系统的整体部件。 第1章——绪论 1.1自动控制的基本原理及控制系统的分类 1.2自动控制原理课程研究的内容 1.1.1自动控制的基本原理 所谓控制系统（Control System）就是通过执行规定的功能来实现某一给定目标的一些相互关联单元的组合。由人直接或间接操作执行装置的控制方式称为手动控制（Manual Control）；而无需人去直接或间接操纵执行机构，利用控制装置控制被控制量自动地按预定的规律变化的过程则称为自动控制（Automatic Control）。 不论是人工控制还是自动控制它们都需要检测偏差，这一偏差是由被控量的反馈值与给定值相比较产生的，它们都需要利用检测到的偏差去纠正偏差，使偏差减小或消除。这种通过检测、比较得到偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差减少或消除的原理就是我们所研究的自动控制原理也称反馈控制原理。（一般均为负反馈）。 为了便于了解系统的结构及作用原理，可将系统用功能框图表示。 1.1.2控制系统的分类 控制系统的类型很多，它们的结构类型和所完成的任务也各不相同。控制系统从信息传送的特点或系统的结构特点来看可分为开环控制系统和闭环控制系统，以及同时具有开环结构和闭环结构的复合控制系统。 开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等