智能小车大学(课程设计).docVIP

 毕业设计(论文)开题报告 课题名称 一、选题来源、目的和意义： （一）选题来源：教师自拟 （二）选题目的及意义：智能小车的研究、开发和应用涉及、传感技术、电气控制工程、智能控制等学科，智能控制技术是一门跨学科的综合性技术，当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。本课题所设计的智能小车，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成灵活运动的自动化生产设备。 随着工业自动化的不断发展,工业机器人被广泛应用于工业生产的各个部门,如采掘、喷涂、焊接、医疗等各大领域。由于工业机器人的出现,它不断替代了人们的繁重劳动,大大提高了劳动生产率,减轻了人们的劳动强度,此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,日益体现出它的优越性。 智能控制小车模拟机器人的运作，可以通过自己的动手排除故障，更加可以给学生一个实践操作的空间，加强学生的动手能力和思维能力。 在制作的产品中，发现一些比较符合实际应用的玩具，而且成本低廉，能够运用实际生产并且有一定的新颖度，有一定的社会需求。在制作中提高自身对社会需求方向的灵敏度，发现商机，为自己在以后实现创业这个宏伟的目标中打下一个坚实的基础。 二、课题的主要内容（项目概要）： （一）收集资料 （1）?到图书馆查阅有关的专业著作、学术杂志、简报、图纸、说明书等文献资料。 （2）上网查询，收集下载有关的技术资料。 （二）制定本课题的初步设计方案 根据设计思路，初步分析完成本设计需要以下几个模块： 检验识别模块（包括引导线判别模块，电磁检测测里程模块，红外线模块，超声波模块），单片机控制模块，动力和转向模块，时间、里程动态显示模块，加减速模块，遥控控制模块。 主要系统框图（图一） 各方案具体分析如下： （图一） （1）引导线识别模块： 方案一：应用红外线传感器，通过红外敏感端对不同颜色的感光能力的不同，可以很容易的辨别白纸上的黑色引导线，在车身底部装上红外对管，分两级控制，使得小车循迹而行，电路容易实现且原理简单，并可以通过调节感光端三极管的限流电阻来调节感光距离，以此来避免不必要的干扰。在小车的车头两边各装一个红外线的发射头，在车头中间部加一个红外线的接收头，这样就可以来判断障碍物的位置，实现避障功能。 方案二：通过普通发光二极管和光敏二极管（三极管）来实现，但受自然光影响严重，且方向感不强，很容易造成判断误差。 经过论证方案一为计划方案 （2）电磁检验测里程模块 方案一：可选择透射式光电传感器或反射式光电传感器。这样需在车轮上作比较大的机械加工（打孔或粘贴黑白反光板），而且市场上能买到的可用的光电传感器体积较大，不易安装，反映慢误差比较大。 方案二：霍尔传感器，它利用在闭合回路中金属切割磁力线产生的感应电流来产生脉冲信号至单片机。通过检测车轮转过的转数乘上车轮的周长来计算路程，霍尔元件就是一种很好的可用于车轮转数计数的元件。在普通转盘计数的仪表中加装霍尔元件和磁铁，即可构成基于磁电转换技术的传感器。霍尔元件固定安装在计数转盘附近，永磁铁安装在计数盘位上，当转盘每转一圈，永磁铁经过霍尔元件一次即在信号端产生一个计量脉冲。 经过论证方案二计划方案 （3）动力和方向控制模块 方案一：动力方面在单片机外围构建一个电阻网络，通过电阻的分压作用，对小车的速度进行控制。转向方面靠单刀双掷的继电器控制。如若这样做，动力和转向电路和原理简单，实施方便，但动力电路精度太差并且外电阻对电动机的分流作用使电源利用率太低。转向电路控制时时性太差，不能时时监控，也不稳定。 方案二：动力方面和转向方面采用L298电机驱动芯片，L298是恒压恒流双H桥集成电机芯片，可同时控制两个电机，且输出电流可达到2A。L298的IN2（第7引脚）、IN4（第12引脚）分别与单片机的I/O口相连，作为调制信号。另外用反向缓冲器SN74LS06与IN2、IN4共同使用，控制直流电机的方向和转速。这样精度高并且稳定，可行性好，而且通过编程能实现人机分离，利于调试。 方案三：动力方面通过模型假设－－模型建立－－模型求解－－模型分析－－模型检验－－模型应用的数学建模方法，对周边的环境进行测试然后单片机依靠D/A输出的模拟量对小车的速度控制，转向方面采用桥臂电路。本方案特点精确可靠稳定但电路过于复杂，并且数学建模需要对环境进行精确，多次的测量不利于大赛的时间。 经过论证方案二为计划方案 （4）测距模块 方案一：超声波测距原理是发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时 始计时，超声波在空气中传播，途中碰到