智能遥控避障小车大学设计.docVIP

基于激光传感器和嵌入式系统 的移动机器人 作 者 姓 名 臧少刚 专 业 测控08-1 指导教师姓名 孙凯 专业技术职务 讲师 目 录 目录 I 第一章 绪论 4 1.1选题背景 4 1.2主要内容及研究意义 4 1.3系统框架及整体设计思路 5 第二章 系统硬件设计 6 2.1电源系统 6 2.2智能车的眼睛：激光收发模块 8 2.3智能车核心处理器 9 2.4智能车动力部分——马达 13 2.5转向工具：舵机 16 2.6调试工具 17 第三章 机械结构设计 18 2.1激光头的安装方案设计 19 2.2舵机位置的选择 19 2.3核心板的设计 20 2.4激光管结构设计 21 第四章 软件开发及调试 22 4.1单片机程序设计 23 4.2应用系统开发过程 24 4.3工程创建 25 4.4程序编译 27 4.1下载调试 28 4.2单片机的资源分配 28 第五章 程序分析 29 第六章 参考文献 35 摘 要 “飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛属教育部主办的全国五大竞赛之一，其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等诸多学科。根据大赛的技术要求，设计制作了智能车控制系统。在整个智能车控制系统中，如何准确地识别道路及实时地对智能车的方向进行控制是整个控制系统的关键。 本文首先对智能车的硬件进行设计，其次对系统的软件部分进行设计，整个系统涉及车模机械结构调整以及传感器电路设计及与信号处理。通过软件与硬件的搭配，实现避障的功能和远程控制的功能。 关键字：智能车 传感器 嵌入式 Abstract Freescale Cup National Undergraduate Smart Car Competition is sponsored by the National Ministry of Education, one of the five contests, their professional knowledge related to control, pattern recognition, sensor technology, automotive electronics, electrical, computer, machinery and many other disciplines. According to the technical requirements of the contest, we design the intelligent vehicle control system. In the entire control system of the smart car, how to accurately identify the road and real-time control the direction of the Smart Car is the key to the whole control system. This paper first introduces the hardware of the smart car. The second part of the system is software design. The entire system is involved in mechanical models of structural adjustment and the sensor circuit design. Through the software and hardware collocation, realize the function of obstacle avoidance and the function of remote control. Key word: intelligent car; Sensors; Embedded; Remote contr 第一章 绪论 1.1选题背景 物质生活的提高,使人们更加注重和谐与健康,本来危险系数极高但人们却习以为常的工作,如今也少有人参与,因为如今的人们已找到了代替他们参与人类难以到达的位置的智能设备,当然,设备必须具有一定的智能性,能够独立的判断所处环境的所有有用信息,并加以判断,予以归类,寻找最合适的位置,捕捉最难得最珍贵最具实时性的信息,然后进行实时反馈,让我们可以更加客观地采取判断,不至于因环境的变化或者不适应等各种外界因素影响我们的主管意识,可以说,这种智能设备的出现,一定程度上解放了