直线一级倒立摆的建模及性能分析.doc

直线一级倒立摆的建模及性能分析 1 直线一级倒立摆数学模型的建立 1 2 直线一级倒立摆系统的实际模型 5 3 直线一级倒立摆系统的性能分析 6 3.1相关理论的介绍 6 3.2倒立摆系统的性能分析 7 1 直线一级倒立摆数学模型的建立 所谓系统的数学模型，是指利用数学结构来反映实际系统内部之间、系统内部与外部某些主要相关因素之间的精确的定量表示。数学模型是分析、设计、预 测以及控制一个系统的理论基础。因此，对于实际系统的数学模型的建立就显得 尤为重要。系统数学模型的构建可以分为两种：实验建模和机理建模。实验建模 就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对像 并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。 机理建模就是在了解研究对象的运动规律的基础上，通过物理、化学的知识和数 学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 对于倒立摆系统，由于其本身是不稳定的系统，无法通过测量频率特性的方 法获取其数学模型，实验建模存在一定的困难。但是经过小心的假设忽略掉一些 次要的因素后，倒立摆系统是一个典型的机电一体化系统，其机械部分遵守牛顿 运动定律，其电子部分遵守电磁学的基本定律，因此可以通过机理建模得到系统 较为精确的数学模型。 为了简单起见，在建模时忽略系统中的一些次要的难以建模的因素，例如空 气阻力、伺服电机由于安装而产生的静摩擦力、系统连接处的松弛程度、摆杆连 接处质量分布不均匀、传动皮带的弹性、传动齿轮的间隙等。将小车抽象为质点， 摆杆抽象为匀质刚体，摆杆绕转轴转动，这样就可以通过力学原理建立较为精确 的数学模型。我们可以应用牛顿力学的分析方法或者欧拉－拉格朗日原理建立系 统的动力学模型。对于直线一级倒立摆这样比较简单的系统，我们采用通俗易懂 的牛顿力学分析法建模。 为了建立直线一级倒立摆的数学模型，采用如下的坐标系： 图1直线一级倒立摆的物理模型 其中，F为加在小车上的力，M为小车质量，m为摆杆质量，I为摆杆惯量， l为摆杆转动轴心到杆质心的长度，x为小车位移，为摆杆与垂直向上方向的夹角，b为小车在滑轨上所受的摩擦力，N和P 分析小车水平方向上的合力，我们可以得到以下的方程： (1) 分析摆杆水平方向上的受力，我们可以得到如下的方程： (2) 即： (3) 综合（2-1）和（2-3），我们可以得到以下的动力学方程： (4) 分析摆杆垂直方向上的合力，我们可以得到如下的方程： (5) 即： (6) 根据摆杆的力矩平衡方程，可以得到如下的方程： (7) 在（7）式中我们令为摆杆与垂直向下方向的夹角，则。 合并（6）与（7）我们可以得到以下的动力学方程： (8) 因为倒立摆在保持垂直向方向上的平衡时的很小，即，则可以进行做近似处理：，，。设u代表被控对象的输入力F，式（4）和式（8）经线性化后为： (9) 对式（2-7）进行拉普拉斯变化，得到以下的方程式： (10) 在（10）式中推导传递函数时假设初始条件为0。 由于输出为角度，求解方程组（10）的第一个方程可以得到： (11) 令，则有： (12) 将式（11）代入方程组（10）的第二个方程，可以得到： (13) 整理后等到以下的传递函数： (14) 其中，。 设系统的状态空间方程为： (15) 对方程组（7）进行代数变换可得： (16) 整理得到系统的状态方程为： (17)