计控课设课程设计.docVIP

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 概述 2 1.1设计题目 2 1.2课程设计的目的 2 1.3课程设计的主要内容和要求 2 1.3.1 实验系统技术数据 2 1.3.2 水箱内水流的假设 3 1.3.3 工作内容及要求 3 第二章 双容水箱系统的数学建模 4 2.1 双容水箱系统机理模型 4 2.2 阻力板流量特性分析 6 2.3 双容水箱的线性数学模型 10 2.4 控制算法设计 11 第三章 双容水箱系统数学建模的仿真 11 3.1控制系统仿真环境 11 3.1.1 MATLAB简介 11 3.1.2 SIMULINK仿真环境 12 3.1.3 双容、多容水箱系统的仿真分析 12 3.2双容水箱系统数学建模的参数整定 14 3.3运用力控组态软件对系统进行设计分析 17 3.3.1 I/O点收集及表单 17 3.3.2创建实时数据库 18 3.3.3制作双容液液位控制系统主画面 18 第四章 课设总结 21 第五章 主要参考文献 22 第一章 概述 1.1设计题目 液位控制系统的设计与实现 1.2课程设计的目的 通过本设计电气转换QZD型4～20mA电流信号～a气动模拟信号双容水箱系统 2.1 双容水箱系统机理模型 同对单容水箱系统进行机理建模一样，首先要先简化系统结构，双容水箱系统。见图 与传统的连通式双容水箱相比，有如下不同： ① 插入阻力板可以灵活改变其流出量的流量特性； ② 液体流出量受阻力板影响，随液位的变化而变化，不能直接控制； ③ 水流流形相当复杂，而且液体具有收缩性、粘性等性质，具有明显的水力学特性，流量特性的难以确定，导致数学建模复杂； ④ 数学模型复杂，具有多阶次、强非线性的特点，控制难度大。 根据动态物料平衡关系，单位时间内进入被控过程的物料减去单位时间内从被控过程流出的物料等于被控过程内物料存储量的变化率。 所以状态方程为 液容定义为引起单位位能变化所需要的容器中存储液体量的变化，容器的液容等于容器的横断面积。 图2.2 水箱横截面图 1号水箱的液容： 2号水箱的液容： 2.2 阻力板流量特性分析 由于每个水箱的水流经过阻力板后流出，阻力板板孔非常小，靠近板孔的水流向孔内收缩，水流不断加速，如图4.2所示。在进行阻力板流量特性分析时，水箱中的水流是相当复杂，无法精确的分析，而且液体具有收缩性、粘性等性质。所以在分析流量特性的过程中一般只能在理想条件下求解，最后通过实验测定阻力板流量系数，加以修正。 图2.3 阻力板水流 本装置中具有专门针对水的流形、水箱的多级水流避震、消弱多项措施。 水箱中的水波和涡流经过隔板的多次削弱后，水流可以认为是平缓的紊流，因此对流过阻力板的水流做如下的假设： 1、流过阻力板同一高度任一微小面积上的水流速度大小相等，且方向平行。 2、水流通过阻力板平面时做垂直于该平面的运动。 3、水流经过阻力板后的压强为大气压。 4、流过阻力板的水流不计粘滞力和表面张力的影响。 线性阻力板的底部是一个宽为B，高为A的矩形孔，上部为宽X随高度Z增加逐渐缩小的隙缝，满足关系式 对给定最大流量为1.0 m3/h 时，A=5mm，B=14.784mm， 对上图截面由理想伯努力方程得到： 建立直角坐标系，取过阻力板底边的直线为x轴，过底边的中点垂直向上为z轴。实际液位高度为H，取z为积分变量，它的变化区间为[ 0 , H ]，采用定积分元素法可以求得不同液位高度时流过阻力板的液体流量。 下面先求 由于上式前两项非常小及，所以可简化为 实际的液体有粘性，在流动过程中必然有能量损失，因此实际流量比理想值要小，引入修正系数后，上式就为 实验测得 2.3 双容水箱的线性数学模型 根据上面的分析 上式说明此时双容水箱为线性系统，将相应参数值C1、C2、C3、A、B、g和α代入，其传递函数为 其结构框图如图2.4 2.4 控制算法设计 典型I型系统设计法PI调节器 根据典型I型系统动态性能指标与参数的关系，可知当时， 因此，PI控制器的参数为 校正后传递函数框图如图2.5 第三章 双水箱系统控制系统仿真环境 MATLAB简介 计算机仿真是对控制系统进行科学研究的重要手段。通过计算机仿真来对比各种控制策略和方案，优化并确定相关参数，以获得最佳控制效果，是多年来控制系统设计尤其是新控制策略算法研究中不可缺少的技术。 MATLAB是Math Works公司于1984年推出的一套高性能的数值计算和可视化软件，它集数值计算，矩阵运算，信号处理和图形显示于一体，构成了一个方便的，界面友好的用户环境。由各个领域的专家相继推出了MATLAB工具箱，其中主要有信号处理(signal processing)、控制系统(control system)、神经