搬运型AGV在物料输送系统中应用.docVIP

搬运型AGV在物料输送系统中应用 　　摘 要：物料的装卸搬运是物流过程中发生频率高、耗时长、费用大的作业活动。搬运型AGV具有自动化程度高、安全可靠、灵活多变等特点，使其成为众多的自动搬运技术最佳解决方案。搬运型AGV广泛应用对于改善工作环境条件，提高工作效率，解放劳动生产力，提高企业管理水平起到了积极作用。 关键词：AGV；自动搬运技术；物料输送 中图分类号：TP29 文献标识码：A 摘 要：物料的装卸搬运是物流过程中发生频率高、耗时长、费用大的作业活动。搬运型AGV具有自动化程度高、安全可靠、灵活多变等特点，使其成为众多的自动搬运技术最佳解决方案。搬运型AGV广泛应用对于改善工作环境条件，提高工作效率，解放劳动生产力，提高企业管理水平起到了积极作用。 关键词：AGV；自动搬运技术；物料输送 中图分类号：TP29 文献标识码：A 生产物料装卸搬运工作是工业生产物流过程中发生频率高、耗时长、费用大的生产作业活动。为了降低成本并提高工作效率，目前自动搬运技术的应用受到越来越多关注。自动导引车（AGV）是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定导引路径行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护功能及各种移载功能的搬运运输车。因其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内生产制造实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。下面主要对几种搬运型AGV在物料自动搬运中的一些典型结构及技术性能进行研究。 1 AGV性能及结构 AGV驱动方式主要分为单舵轮驱动、双舵轮驱动、双轮差动等三种形式。AGV主要有磁导航、激光导航、惯性导航等三种导航方式，可实现前进、后退和转弯等运动。其充电方式有在线自动充电、手动充电和更换电池充电。通讯方式主要有有线通讯、无线通信、红外光通信和无线局域网通讯。AGV控制方式采用控制站集中调度管理方式，实时监视AGV的运行状态，实现柔性控制。为确保AGV在运行过程中自身安全，特别是现场人员的安全及各类设备的安全，AGV将采用多级安全措施，包括软件保护和机械安全装置。软件保护设有偏离导航线保护，地标丢失保护，导航带缺损保护，部件故障保护与通讯故障保护。机械安全装置主要有非接触式红外防碰传感器、接触式保险杠、急停开关、自动声光报警等。搬运型AGV主要由AGV车体、移载装置及控制台等部分组成。 1.1 AGV车体 AGV车体主要由机械和电气两部分组成。机械部分包括车体架、驱动轮装置、随动轮装置、电池仓、控制仓、保险杠、PSD传感器、电池和充电连接器等；电气部分包括控制器、伺服驱动器、运动控制器、无线电台、电源和传感器等。 1.2 移载装置 移载装置是搬运型AGV实现搬运功能的重要组成部件，可根据用户需要搬运货物的种类以及不同接驳形式设计成具有不同移载装置的搬运型AGV产品。搬运型AGV按照货物不同装载方式可以分为辊道移载搬运型AGV、推挽移载搬运型AGV、叉式搬运型AGV、夹抱搬运型AGV、侧叉式搬运型AGV等。 1.2.1 辊道移载搬运型AGV 辊道移载搬运型AGV是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现装卸货物。AGV可准确停靠在地面站台侧面，AGV上和站台上的辊道对接无误后，两者的输送机同时驱动，同步传动完成物料移载。辊筒输送机的驱动方式是在AGV上安装辊筒输送机和摩擦辊筒，而在地面上设置无动力辊筒输送机。辊道移载搬运型AGV可左、右双向装卸托盘货物，作业效率高，安全性好，不足是站台需要有连锁信号和动力传动，所以辊道移载搬运型AGV常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合，也可运送大的木箱、板材、集装箱等重载物料的搬运。 1.2.2 推挽移载搬运型AGV 推挽移载搬运型AGV是通过自身推挽机构伸缩推拉实现与货台货物的装运卸过程。作业时，推挽移载搬运型AGV 停靠在货台一侧，通过推挽机构侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，地面货台不需要动力传动，特别适合于同高度站台之间的搬运场合。由于其要求作业点的定位精度高，故推挽移载搬运型AGV常用于平面托盘和规则物料的搬运。 图2为电表箱推挽移载搬运型AGV。AGV车上装置推拉货叉装置，其前端装有可翻转的挡板机构，在叉取货物时，货叉伸出同时挡板向下翻转。待货叉完全伸出到位时，在卸货一侧的挡板向下翻转，货叉缩回，即完成卸货作业。货叉退回后，挡板又向上翻转复位。 1.2.3 叉式搬运型AGV 叉式搬运型AGV可承担空托盘、带载托盘、纸卷等升降搬运工作，能适应从地面到常规高度的不同高度范围货架的运输作业场合。图3为背叉式搬运型AGV。货叉及两条支腿在车体后方可上下升降，当下降到一定高度时，叉间距与物料托盘下的两个空档吻合，使其支腿进入叉起托盘货物。移载过程须通过倒车才能完成，托盘存放时必须与地