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制动器试验台的控制方法研究 摘要 制动器试验台对路试模拟效果的好坏关键在于计算机控制方法的优劣。本文通过对实验台上制动器消耗能量的误差的来源以及误差一旦产生能否在后续控制过程修正这两个方面的综合分析, 最终确定了“能量补偿法”作为制动器试验台的控制方法。 首先，我们利用能量关系获得了有效转动惯量与负载的关系；计算了题目中所给的飞轮组可以组成的机械惯量以及电机补偿惯量；然后，利用动力学方程建立了电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型；随后，用能量误差这一评价标准对附表中所代表的控制方法进行了评价，误差为5.48%。 从能量误差的来源的角度考虑，原理上，应根据前面时间段的可观测量，估算出本时段应有的电流值。为此，我们提出了“最近替代法”、“相似控制法”和“多项式外插法”三种控制方法，并设计数值模拟程序进行实验，以能量相对误差为评价标准，最终发现“最近替代法”误差最小。 在这个基础上我们从误差一旦产生能否修正的角度对“最近替代法”进行了改进，设计出“能量补偿法”，即让计算机通过可观测量对已产生的误差进行实时的修正。数值模拟实验表明，此方案能量误差明显降低，电控精确程度大幅提升。 为了对不同的控制方法进行数值模拟以获得相应的可观测量，我们还深入分析了主轴扭矩Mbra的变化机理，用合理的假设和物理定理导出了主轴扭矩与主轴转过的角度和时间t的依赖关系： 式中 最后，我们还模拟了制动器在