步进电机控制器设计研究-开题报告.docVIP

开题报告 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000字左右的文献综述 文 献 综 述 1 课题研究背景及意义 由于步进电机具有控制方便、体积小等特点，所以在数控系统、自动生产线、自动化仪表、绘图机和计算机外围设备中得到广泛应用。微电子学的迅速发展和微型计算机的普及与应用，为步进电动机的应用开辟了广阔前景，使得以往用硬件电路构成的庞大复杂的控制器得以用软件实现，既降低了硬件成本又提高了控制的灵活性，可靠性及多功能性[1]。步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的精密执行元件[2]。 2 课题概述 [3]。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 2.1 步进电机分类 根据内部结构的不同，常见的步进电机可以分为永磁式（PM）、反应式（VR）、混合式（HB）等[4]。永磁式步进电机一般为二相，转矩和体积较小，布局一般为7.5°或15°反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步距角一般为1.5°，但噪声和振动都很大，在欧美等发达国家20世纪80年代已经淘汰；混合式步进电机指混合了永磁式和反应式的优点，它分为二相和五相，二相步距角一般为1.8°，而五相步距角一般为0.72°，这种步进电机的应用最为广泛。 2.2 步进电机技术指标 步进电机的技术指标分为静态指标和动态指标[5]。 （1）步进电机的静态指标 ①相数——点击内部的线圈组数。目前常用的有二相、三相、四相和五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°，三相为0.75°/1.5°，五相为0.36°/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则“相数”将变得没有意义，用户只需要在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 ②步距角——表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机将转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如28BYJ48A型电机的值为7.5°，这个步距角可称为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 ③拍数——完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个步距角所需脉冲数。以四相电机为例，有四相四拍运行方式，即AB-BC-CD-DA-AB；四相八拍运行方式，即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 ④定位转矩——电机在不通电状态下，转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成）。 ⑤保持转矩——步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持力矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成了 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 衡量步进电机最重要参数之一。 （2）步进电机的动态指标 ①步进角精度——步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差，用百分比表示：误差/100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。 ②失步——电机运行时运转的步数不等于理论的步数，称为失步。 ③失调角——转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度。电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 最大空载启动频率——电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接启动的最大频率。 最大空载运行频率——电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。 运行矩频特性——电机在某种测试条件下，输出力矩与频率关系的曲线称为矩频特性。它是电机诸多动态曲线下最重要的，也是电机选择的根本依据。 ④电机的共振点——步进电机均有固定的共振区域，其共振区一般在50r/min~80r/min或在180r/min左右。电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然。为使电机输出电矩大、不失步且整个系统的噪声降低，一般工作点均应偏移共振区较多。因此，在使用步进电机时应避开此共振区。 2.3 步进电机工作原理 步进电机是纯粹的数字控制电动机。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,通过控制脉冲个数可以控制角位移量,从而达到精确定位的目的,同时,通过控制脉冲频率来控制电机的转动速度与加速度,从而达到调速的目的[6]。步进电机的驱动电路根据控制信号工作。在步进电机的单片机控制中,控制信号由单片机产生。其基本控制作用如