课程设计——小功率直流随动系统的设计-Read.DOCVIP

课程设计——小功率直流随动系统的设计 一、数据测试及记录 原系统各环节各参数测量记录 给定电位器传递系数Kp的测量 将给定电位器从零度角旋转一定的小角度Q，并用万用表测量记录下此时电位器的电压U1；在角度Q的基础上，再使电位器旋转角度Q，并用万用表记录下此时的电位器电压U2；依次增加电位器的角度，记录当时的电位器电压Up，记录的数据如下表： 旋转角度Q 0 π/18 π/9 π/6 2π/9 5π/18 π/3 7π/18 4π/9 π/2 -π/18 -π/9 电位器电压Up（V） 0.01 0.73 1.41 2.10 2.80 3.49 4.20 4.91 5.57 6.28 -0.68 -1.40 △Up 0.72 0.68 0.69 0.70 0.69 0.71 0.71 0.66 0.71 0.68 0.72 表中△Up=Up（n+1）- Up（n） 其平均值为△Up—=1/11（0.72+0.62+0.69+0.70+0.69+0.71+0.71+0.66+0.71+0.68+0.72）=0.70 而电位器传递系数Kp=△Up/△Q=0.70×18÷3.14=4 功率放大器特性测试 使用30欧姆的电阻作为假负载，使输入信号为幅值不变的正弦波，并逐渐提高频率，记录下不同频率下功率放大器输出端的电压幅值（示波器监测输出波形），记录数据如下表： 输入信号电压峰峰值为Vin=6.56v（保持不变） 时间（ms） 8.67 7.67 6.67 6.57 6.47 6.37 6.27 6.17 6.07 电压（V） 9.52 8.40 7.60 7.50 7.44 7.36 7.20 7.12 7.04 功放级的传递系数为 Ke=Vout（低频段）/Vin=9.52/6.56=1.45 执行电机和测速电机各参数测试 采用过度过程法测电机参数，测试时应将反馈电位器脱开，测速电机则联在一起测试： 执行电机和测速电机死区电压测试： 将稳压电源置于最小档，和上开关K后，慢慢增大电压到电机刚刚开始转动，读下此时的电压值U1，将电机起始位置放在几个不同的角度，重复实验；将输入电压反极性重复以上步骤，就可以得到两个方向死区电压的平均值和最大值，记录数据如下表： 起始位置 0 π/6 π/3 π/2 顺转电压（V） 1.40 1.45 1.44 1.39 平均值 最大值 逆转电压（V） 1.45 1.50 1.44 1.49 1.45 1.50 电动机时间常数的测定 在带大惯性轮的情况下，在稳压电源启动并稳定后，利用开关K作为阶跃输入，在DF4211 示波器上观察得到的指数曲线，如下图： 即可读出过渡时间Ts=3Tm，记录得数据如下表： 带大惯性轮 输入电压（V） 2 3 5 过渡时间（ms） 105 120 136 平均值（ms） 120 根据公式Tm=1/3 Ts有 Tm=40ms=0.04s 电动机传递系数Km的测定： 直接利用直流测速发电机测量转速，而该测速发电机的传递系数为Kt=1，所以电动机的传递系数可以用以下公式求得： Km=Ut/Kt/Ua=Ut/Ua 实验测得的数据得下表： Ut（V） 54.9 12.25 5.56 Ua（V） 26.3 6.48 3.10 Km 2.10 1.90 1.79 Km的平均值 1.93 将整个系统的各个环节连接起来，构成一个位置随动系统，其原理结构图如下图： 由以上实验数据有，图中Kp=4，K1，K2都可以有自己设计，此时我们取K1=K2=1，而Ke=1.45，Km=1.93，Tm=0.04，即可得以上的系统为如下图： 即可有原系统的传递函数为 G（S）=11.194/（0.04S2+S+2.7985） 将此系统在MATLAB6.5软件上仿真可得 原系统的阶跃响应曲线波形 观察此波形可得出其超调量σ%=3%，过渡时间Ts=500ms，根据设计要求使得超调量σ%=20%,Ts=60ms,我们选择PID校正环节，使得系统性能合乎设计要求，设计环节系统结构图如下： 将此系统在MATLAB6.5软件中仿真可得其阶跃响应曲线 如下： 仿真结构符合设计要求，根据传递函数设计出校正环节的电路各参数设计如下：