倒立摆周长兴组.docxVIP

PAGE  PAGE I 倒立摆 学 校：西安交通大学 作 者：周长兴 万 星 邵永胜 指导老师：张鹏辉 王中方 张翠翠 摘 要：系统采用stm32f407作为倒立摆系统控制核心，实现摆的一系列功能。硬件由电源电路、CPU最小系统模块、电机驱动模块、编码器模块、显示模块等组成。算法采用双环PID进行控制，内环使用摆杆角度误差量作为反馈对电机速度进行控制，外环使用电机的角度位置进行反馈，与内环级联。测试表明各项指标都符合设计任务要求。 关键词：STM32f407单片机、双环PID、倒立摆 Abstract：System uses stm32f407 as the core of control system to achieve a series of functions of inverted pendulum. Hardware consists of the power circuit, CPU minimum system modules, motor drive module, the encoder module, display module and other components. We use Double loop PID as the control algorithm, the pendulum angle of e