双重四元数的姿态与运动估测.pdfVIP

黎明技術學院電機工程系教師研究報告 雙重四元數的姿態與運動估測 Estimation of Rotation and Translation Simultaneously Using Dual Quaternion 計劃類別 ：研究類 □改進教學類 計畫編號 ：963B08 研究人員 ：姜義德 中 華 民 國 96 年 12 月 目錄 摘要 2 Abstract 3 一. 前言 4 1. 本研究計畫之背景 4 2. 本研究計畫之目的 4 3. 本研究計畫之重要性 5 4.國內外有關本計畫之研究情況 5 二.雙重四元數表 7 1.相對三維姿態和相對運動 7 2.螺旋位移 8 3. 四元數表示法 9 4.雙重四 元數表示法 12 三. 攝影機模型與延伸卡爾曼濾波器模型的建立 14 1. 攝影機模型表示法 14 2. 姿態及運動估測系統之延伸卡爾曼濾波器模型的建立 -- 16 四. 遞迴式線性估測解法 18 1.遞迴式線性估測 18 2. 遞迴式線性估測解法的模擬 25 五.模擬結果 28 六. 參考文獻 32 1 摘 要 關鍵詞 雙重四元數 、視覺 、特徵向量、延伸卡爾曼濾波器  本文使用雙四元數來取代表示物體轉移的旋轉矩陣 與移動向量 t ，雙四 R 元數最大的好處就是可以同時處理物體的轉動與移動，並且以雙四元數的連續 乘積對一種特別的向量－雙向量做運算來表示一連串轉移 。雙四元數的求解過 程是將轉移前與轉移後的待測物上取出相對的雙向量 ，比對相對的雙向量來找 出表示待測物轉移的雙四元數，又稱之為雙四元數的封閉式解法 （Closed-Form Solution ）。目前的標準作法是將雙向量與雙四元數之間的關係經過推導後以矩 陣運算與 SVD （Singular Value Decomposition ）來解得[10] ，本文中對此標準 做法作改進使其運算更簡潔 。 在電腦影像處理或者機械人的控制中 ，連結 2-D觀察投影面與待測物實際 在 3-D 空間中的資訊是很重要的 ，也普遍的被稱為手 －眼問題 （hand-eye problem ）。在研究手 －眼問題的過程中 ，我們發現雙四元數對於－2-D 投影面 上的資訊來反推待測物在 3-D 空間上的轉移－這個問題上有些特別的關連 性 ，我們利用此關聯性推導出2-D 投影面與 3-D 空間上待測物的間的雙四元 數關係式 ，再經由模擬結果來證明此方式可以用來以 2-D 投影面上的資訊來正 確估測出待測 物在3-D 空間上的轉動與移動。本文更利用雙 四元數表示連續性 轉移的方便性將以上的的問題做實用範圍上的改進 ，最後以模擬實驗以驗證我 們推導出的四元數關係式有更好的實用性與方便性 。 2 Abstract In this thesis, we use dual-quaternion to replace rotation matrix R