多普勒平滑伪距在GPS／INS紧耦合导航中的应用-武汉大学学报.PDF

· 第 卷第 期 武汉大学学报 信息科学版 ３９ １０ Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．１０ 年 月 ２０１４ １０ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｏｃｔ．２０１４ 　 　 　 　 　 　 ｙ ： ／ 文章编号： （ ） ＤＯＩ １０．１３２０３ ．ｗｈｕ ｉ １６７１８８６０２０１４ ｊ ｇ － － － 多普勒平滑伪距在 ／ 紧耦合导航中的应用 ＧＰＳ ＩＮＳ ， 郑南山１２ 李增科２ 　 ， ， １ 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室 江苏徐州 ２２１１１６ 　 ， ， ２ 中国矿业大学环境与测绘学院 江苏徐州 ２２１１１６ 　 ： ／ ， ／ 摘 要 针对 紧耦合导航中 伪距观测值精度较低的问题 提出了一种多普勒平滑伪距在 ＧＰＳ ＩＮＳ ＧＰＳ ＧＰＳ 　 。 ／ ， 紧耦合导航的应用算法 首先给出了 紧耦合导航详细的动力学模型和观测模型 在载波相位 ＩＮＳ ＧＰＳ ＩＮＳ ， 平滑伪距的基础上推导了多普勒平滑伪距的具体算法和方差 协方差计算公式 并引入遗传算法对平滑因子 － ； 。 ， 进行最优估计 然后利用实测数据验证了新算法的有效性 结果表明 平滑算法能够有效提高伪距观测值的 ， ， ， ， 精度 从而提高组合导航的定位精度 相对于载波相位平滑伪距 多普勒平滑伪距的精度略有提高 而且多普 ， 。 ， 勒平滑伪距不受周跳的影响 算法的效率更高 与此同时 伪距观测值精度的提高使其与伪距率观测值精度 ， 。 相当 增强了滤波系统的稳